最近有两个小伙伴在使用easymqos测试建图和导航，在这期间也发现了一些使用上的交互问题。节点太多编译问题、一键启动问题、网页交互问题、和ROS的通信问题、语音控制。为此，笔者做出一些改进。1一键编译对于室内slam建图的版本，我编写一个一键编译的脚本automake.sh。#!/usr/bin/bashcdeasymqOs_base_OdomControl&&makeecho"cdeasymq…

笔者使用的是自定义的机器人分布式开发框架，要对及ROS，所以用到了mqtt转ROS。安装包安装paho-mqttpipinstallpaho-mqtt安装ROS1Python库sudoapt-getinstallpython-rospy编写python程序监听mqtt的消息，并转换成ROS的消息格式发布出去。在上一篇文章中提到，mqtt_cmdvel.py且已经实现。本篇增加，从ros中订阅位姿并…

笔者使用的是自定义的机器人分布式开发框架，要对及ROS，所以用到了mqtt转ROS。安装包安装paho-mqttpipinstallpaho-mqtt安装ROS1Python库sudoapt-getinstallpython-rospy编写python程序监听mqtt的消息，并转换成ROS的消息格式发布出去。mqtt_cmdvel.py#!/usr/bin/envpythonimportpaho.…

frommathimportatan2importcv2importnumpyasnpimportargparseimportosimportsysimportdatetimefrompaho.mqttimportclientasmqtt_clientimportrandomimporttimeimportthreadingimportjsonimportmathMQTT相关broker='127…

orangepizero2的串口不支持128000波特率。在测试ydlidarx4时，ydlidarｘ４的波特率为128000，opizero2修改为128000时提示未定义。