12-GPS室外定位导航车topic 浏览图

这张图比较全面的说明了topic之间的订阅与发布信息，借助ros的设计概念。 topic  /download/uniform  /update/state /state/gps /download/waypoints

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10-GPS室外定位导航车树莓派navi开发

case standyby state:完成航向计算，距离计算，航向值 case rotate :完成pd控制的旋转角度； case move:完成sterringhead case waypoint：完成waypoint提取，判断是否最后一个等 case avoidance ；完成避障 case stop：停止 case manual :手动控制

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9-GPS室外定位导航车树莓派卡尔曼滤波程序开发

程序为独立的进程，工程名为  GPS_KALMAN ,没有融合IMU.(下一步将会融合imu )提高定位精度。 生成的二进制可执行文件为 gpscarbotserver  通过gps/state 发布到mqtt中。

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8-GPS室外定位导航车树莓派waypoint接收程序开发

这里使用mqtt 接收cjson 键值对，然后保存为文本。 该程序为独立进程，工程名为 mqtt_waypoints 生成的可执行文件为 waypoints waypoints.data 会被覆盖，不会累加 。 路径在 /Home/pi/app/ 下存放。 文本存放格式为 lat|longt  lat|longt  共5行每行用"|" 隔开维度和经度，方便解析。  

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7-GPS室外定位导航车规划航点waypoint 和下发

请务必将智能车放到室外或者gps 信号比较好的能够定位的情况下再操作。 能够定位之后，断开智能车，鼠标右键单击5个航电waypoints 如果出错可以清空重新规划， 规划完成后，单击保存既可以下发到车辆中。

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6-GPS室外定位导航车仪器指示表显示

这里使用的开源方案 为 flight-indicator . github为  https://github.com/horo2016/jean-flight-indicator 提供支持航向、速度、高度、俯仰和横滚、垂直速度和转弯的标准飞行指示器的Javascript动画svg。此外，直升机特有的飞行参数指示器可用于操纵杆定位、踏板定位和集合操纵杆的角度。 实站中应用如下 Use it as browser variable // Set basic options for all flight indicators Fl...

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5-GPS室外定位导航车的web mqtt完成通信

这里给出的方案是使用paho_mqtt.js 和mqttws31.js 实现。 html中调用标准库 api 接口实现 。通信使用 cJson 格式 键值对 。 例如 lonti:112.346233 lati:40.34555  function MQTTconnect(){ // console.log(devid); client = new Paho.MQTT.Client(serverip, Number(port), "clientId1"); client.onCo...

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4-GPS室外定位导航车BOA服务器搭建百度地图和必应地图

地图调用的方案国内选择的是百度，也可以用高德。国外选用的时必应地图。必应地图有点大，打开的时候反应很慢，这里的教程 只是嵌入到了树莓派中，实际中用的还是百度地图。读者如果感兴趣可以在必应地图中进行开发。 必应地图使用的是 cesium 方案 百度地图 有api 这里使用tml 实现开发。 在diy中调用接口 <script type="text/javascript" src="http://api.map.baidu.com/getscript?v=1.4">&l...

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3-GPS室外定位导航车和底盘通信接口

单片机往外发送的接口 在rosNodeNom.c void dataPackSend(void) {     com_x_send_data.x_pos.fv = position_x;//x坐标--->转换为经度E      com_x_send_data.y_pos.fv = position_y;//y坐标--->转换为纬度N坐标系     com_x_send_data.x_v.fv = velocity_linear_x;/...

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2-GPS室外定位导航车定位车树莓派环境搭建

如果你想重新搭建环境，从一张空白的sd卡开始的话，您将这样做。 第一步 下载树莓派最新镜像 strech image。使用树莓派3B 说明； 第二步 使用win32diskimager  将系统image烧录 sd卡中，sd卡为16G; 第三步，连接wifi ; 第四步， 输入指令 sudo apt-get upgrade sudo apt-get update 第五步 安装MQTT环境 sudo apt-get install  mosquitto-dev  ...

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