关于书中PWM设置的具体说明

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int main(void) {  Stm32_Clock_Init(9);            //系统时钟设置 delay_init(72); ...

开源路径规划与定位显示的方法和步骤

开源路径规划与定位显示的方法和步骤

本文档包含以下内容: 1手动规划路径 2 路径信息接收 3 GPS定位发送 4 定位显示 1 手动规划路径 请先注册并登录网站 http://www....

轨迹处理系列:轨迹中寻找波峰波谷

轨迹处理系列:轨迹中寻找波峰波谷

在角度轨迹中寻找角度最大的值,即为第一个波峰或者第一个波谷,笛卡尔坐标系中,通过atan2获取的角度最大并不一定是在拐弯,直线上的轻微抖动都会形成一个类似拐弯的角度,比如行驶的角度为  【160°,162°,167°,170...

RTIMUlib是如何实现地磁计校准的代码解析

RTIMUlib是如何实现地磁计校准的代码解析

在RTimu.cpp中实现了地磁计的校准,包括偏置和比例系数。偏置量为静态下的零点漂移,比例系数让地磁数据有椭圆变得更圆。 正常情况下,将地磁计绕某轴旋转一轴,产生的地磁数据是一个圆形,上图中左侧为绕z轴一轴,由x.y的数...

远程控制机器人车的三种玩法

远程控制机器人车的三种玩法

配网阶段 1、 USB wifi模块的网络请根据商家提供的说明进行实名认证和配置 2、 树莓派机器人的配网 初次使用,需要配置好WiFi的名称和密码,以便机器人上网需求。 步骤: ...

轨迹跟踪比例P的实现move2pose

轨迹跟踪比例P的实现move2pose

通过对当前航点到目标点的距离比例关系转换成速度。v = kp*s ,距离s越大 v越大,反之越小。随着距离的拉近速度变小为0.导致速度不够平滑。 会有快慢快慢的问题出现。连续点的时候需要进行优化。 目标角度对当...

ROS中的Tracking PID算法

ROS中的Tracking PID算法

在ROS的源码中给出了Tracking PID的控制算法,该算法可以用来精确的动态的跟踪轨迹。 在 nav_msgs/Path 中可以动态的插入一个目标点,然后进行速度调节,用来达到预期,以此循环这样的多个节点。...

使用摇杆界面控制机器车的行驶

使用摇杆界面控制机器车的行驶

nipplejs 是一开源的虚拟摇杆触摸功能库,可以集成到web的页面中,方便控制机器车行驶。 可以支持的参数有摇杆偏移中心的 力度,距离,角度,上,下,左,右,X,Y的坐标等信息。 由于我们的机器车支持 (v...

opencv根据x和y坐标paint画轨迹trajactory

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调用opencv的库可以将x,y坐标直接标记在数组中,然后将数组转换成opencv 的mat图片就可以将轨迹非常快的 画出来非常方便。 #include <iostream> #include &l...

差速两轮车里程计模型基础讲解

差速两轮车里程计模型基础讲解

二轮差动模型的机器人底盘,是最常见的机器人底盘,像扫地机器人,循迹小车等。作为机器人的移动部件,它需要实现输入输出两大功能。 输入:接收控制指令速度V和角速度W(v,w)--单位m/s rad/s 输出:机器人...

正态分布在占用栅格地图构建的使用

正态分布在占用栅格地图构建的使用

本章介绍如何使用正态分布的概率完成mapping 正态分布的参数定义 正态分布表达式中有两个参数,即期望(均数)μ和标准差σ,σ2为方差。 正态分布具有两个参数μ和σ^2的连续型...

occupancy grid mapping 占用栅格地图构建(三)

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占用网格构图算法,主要是根据t时刻的有噪声的测量数据和机器人当前的位姿来生成连续地图。如下: 任何占用栅格建图的黄金法则都是给定数据计算地图的后验概率 我们可以发现,地图的构建就是寻找判断是...

德国弗莱堡大学关于机器人学的在线分享

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Albert-Ludwigs-Universität Freiburg  (德国弗莱堡大学) 弗莱堡大学(德语:Universität Freiburg),全称为阿尔伯特-路德维希-弗莱堡大学(Albert-Lu...

一款免费的远程遥控智能车和视频监控的APP 置顶推荐

一款免费的远程遥控智能车和视频监控的APP

沃易联APP是机器人智能车的控制交互平台,通过APP 完成手机与远程智能机器人的控制和交互。沃易联APP可以控制远程机器人的前进后退等运动,同时可以采集远程机器人端的视频和语音进行监测。app可实现离线slam建图,将从智能车获取的数...

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