int main(void) {  Stm32_Clock_Init(9);            //系统时钟设置 delay_init(72); ...

本文档包含以下内容： 1手动规划路径 2 路径信息接收 3 GPS定位发送 4 定位显示 1 手动规划路径 请先注册并登录网站 http://www....

在角度轨迹中寻找角度最大的值，即为第一个波峰或者第一个波谷，笛卡尔坐标系中，通过atan2获取的角度最大并不一定是在拐弯，直线上的轻微抖动都会形成一个类似拐弯的角度，比如行驶的角度为  【160°，162°，167°，170...

在RTimu.cpp中实现了地磁计的校准，包括偏置和比例系数。偏置量为静态下的零点漂移，比例系数让地磁数据有椭圆变得更圆。 正常情况下，将地磁计绕某轴旋转一轴，产生的地磁数据是一个圆形，上图中左侧为绕z轴一轴，由x.y的数...

配网阶段 1、 USB wifi模块的网络请根据商家提供的说明进行实名认证和配置 2、 树莓派机器人的配网 初次使用，需要配置好WiFi的名称和密码，以便机器人上网需求。 步骤： ...

通过对当前航点到目标点的距离比例关系转换成速度。v = kp*s ，距离s越大 v越大，反之越小。随着距离的拉近速度变小为0.导致速度不够平滑。 会有快慢快慢的问题出现。连续点的时候需要进行优化。 目标角度对当...

在ROS的源码中给出了Tracking PID的控制算法，该算法可以用来精确的动态的跟踪轨迹。 在 nav_msgs/Path 中可以动态的插入一个目标点，然后进行速度调节，用来达到预期，以此循环这样的多个节点。...

nipplejs 是一开源的虚拟摇杆触摸功能库,可以集成到web的页面中，方便控制机器车行驶。 可以支持的参数有摇杆偏移中心的 力度，距离，角度，上，下，左，右，X,Y的坐标等信息。 由于我们的机器车支持 （v...

调用opencv的库可以将x,y坐标直接标记在数组中，然后将数组转换成opencv 的mat图片就可以将轨迹非常快的 画出来非常方便。 #include <iostream> #include &l...

二轮差动模型的机器人底盘，是最常见的机器人底盘，像扫地机器人，循迹小车等。作为机器人的移动部件，它需要实现输入输出两大功能。 输入：接收控制指令速度V和角速度W（v,w）--单位m/s rad/s 输出：机器人...

本章介绍如何使用正态分布的概率完成mapping 正态分布的参数定义 正态分布表达式中有两个参数，即期望（均数）μ和标准差σ，σ2为方差。 正态分布具有两个参数μ和σ^2的连续型...

占用网格构图算法，主要是根据t时刻的有噪声的测量数据和机器人当前的位姿来生成连续地图。如下： 任何占用栅格建图的黄金法则都是给定数据计算地图的后验概率 我们可以发现，地图的构建就是寻找判断是...

Albert-Ludwigs-Universität Freiburg  （德国弗莱堡大学） 弗莱堡大学（德语：Universität Freiburg），全称为阿尔伯特－路德维希－弗莱堡大学（Albert-Lu...

沃易联APP是机器人智能车的控制交互平台，通过APP 完成手机与远程智能机器人的控制和交互。沃易联APP可以控制远程机器人的前进后退等运动，同时可以采集远程机器人端的视频和语音进行监测。app可实现离线slam建图，将从智能车获取的数...

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