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ros导航定位巡检车物联网项目
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  • 作者:小v
  • 2019年10月28日 13:51 星期一
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  •  在回龙观的一个工作室一次闲聊,他对我说,你大学参加过那么多小车比赛,毕业后还在搞,你坚持把小车搞好,也总比接那么多的外包好。

    这是在2016年冬天的时候平哥对我讲的一句话。

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    打造一款GPS定位小车的想法。


    1. 知识储备
    2. c语言编程;
    3. GPS经纬度知识;
    4. 地磁知识;
    5. 硬件知识;
    6. linux操作系统编程;
    7. 安卓APP编程基础;
    8. 服务器编程基础;
    9. ros编程基础


    在这之前想过做一款能拍照的无人机,但由于知识储备更丰厚,所以先从陆地上开始简单的。

    初步计划;

    1 能采集GPS经纬度信息;

    2 能辨别当前车头航向;

    3 能通过手机设置目标经纬度;

    4 能根据差值掉头算法;

    5 能达到目的地;

    二期计划

    1 能无线传输视频;

    2 无线视频传输实现H264编码格式;

    3 能在手机APP上实现;

    4 能简单避障;

    三期计划

    1  搭建云服务器l;

    2  云平台通信;

    3 上报经纬度信息等;

    目前处在第一阶段。这里更新了一张照片

    2018年1.18日更新


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    第一分享我的想法,和军哥聊天,我说我有个想法,我想做一个能移动的机器人,能在园区,小区,学校等一些特定场所进行巡检。

    军哥对我很惊讶,他说你竟然很有想法,很好,你可以去尝试。

    这是在2018年9月份的时候,初步将小车的构想说出来。

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    我们的GPS自定位云平台管理系统行业定位于园区,工厂,小区,太阳能发电坡地,高压检测变电站,等有无人值守的环境。目前仅适用于数据采集和定位以及简单的路线规划导航定位功能。

    下图是登录界面和设备显示页面

    QQ截图20180916213725.png

    QQ截图20180916213642.png

    云平台的功能显示页

    1 支持系统级别的参数展示。

    2 支持嵌入各类传感器比如温度,湿度,压力,pm2.5各类可燃气体,可定制。

    3 支持拍照,终端携带200万摄像头,分辨率达680*480,可在云平台拍照查看。

    4  支持定位功能,可在地图显示当前设备的位置,精度在10米范围内。

    5 支持路线规划,点击启动后,将路线发给终端,终端启动行驶直到到达目的地(该功能目前正在优化)。

    6 支持轨迹回放,可回放设备在最近1小时内的轨迹路线。

    7 支持GPS参数以及姿态参数,包括指南针航向角,速度,GPS值,坡度,加速度。

    QQ截图20180916212306.pngQQ截图20180916212406.pngQQ截图20180916212427.pngQQ截图20180916212441.png

    定位功能和轨迹回放功能目前已经在多台设备上应用。


    设备终端

    我们的设备终端目前已经更新到2.5版本。同时我们的设备终端程序将会开源。终端使用树莓派3B测试。

    1 终端使用ublox  gps定位模块。

    2 终端支持4G模块无线通信。

    3 终端支持摄像头。

    4 终端可以支持语音。

     5 终端有hmc58指南针还会加入六轴等。

    终端控制器大概长成了这样子。

    微信图片_20180117210211.jpg


    下图是我们用来测试的车,我们增大了电池容量使用锂电池10000maH的锂电池。

    如果给小车加上自动充电的功能将会更完美。后来将终端挂到下面的车上进行测试:

    微信图片_20180916215732.jpg

     目前平台注册设备已经达到28台。

    2019-8-16发布


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    2019年10月13号和朋友闲扯,我说在电动三轮车上装自动驾驶控制系统,让电动三轮车自己跑。将来的外卖大部分都是机器人在送餐。我有这种预感。在咱们40的时候,将有一部分外卖机器人出现。专门用于配送门店3公里的居民。我想做一款能够自动驾驶的小车,巡逻的

    这个小车连了我的云平台,有gps定位,有简单的语音,摄像头。我未来的想法是把结构做的大一点,用铁架子,能载重40千克。GPS定位路径规划,指哪到哪。能臂章。计算机视觉,巡逻检测非法人员。

    最后的结论:梦想很伟大,现实很烧钱。

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    接下来,我将我以前发布的文章关于这个项目所有的进度和我目前力所能及做到的一些事情公布出来,以及遇到的问题也分享给大家。同时对以前做过的小车进行整理。

    期间整理出来ros的开发教程。

    http://www.xiaovdiy.cn/?post=467

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    本文作者:小v      文章标题: ros导航定位巡检车物联网项目
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