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  • 四元数转欧拉角roll pitch yaw ,rpy的python实现

    四元数转欧拉角roll pitch yaw ,rpy的python实现

    四元数对应x，y,z,w，欧拉角对应rollpitchyaw。在轮式机器人中如果只想获取yawdeftoeuler_angles(w,x,y,z):"""w、x、y、ztoeulerangles"""r=math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))#p=math.asin(2*(w*y-z*z))y=math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*…
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