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  • ROS中的Tracking PID算法

    ROS中的Tracking PID算法

    在ROS的源码中给出了TrackingPID的控制算法，该算法可以用来精确的动态的跟踪轨迹。在 nav_msgs/Path中可以动态的插入一个目标点，然后进行速度调节，用来达到预期，以此循环这样的多个节点。TrackingPID包含了横向x，纵向y方向正前方，和角速度三个闭环。（在我们的差速机器车中没有横向的PID控制。）源码在 https://github.com/noble…
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