关于书中PWM设置的具体说明

关于书中PWM设置的具体说明

int main(void) {  Stm32_Clock_Init(9);            //系统时钟设置 delay_init(72); ...

自己动手写一套2D的SLAM算法(2)

自己动手写一套2D的SLAM算法(2)

上一节提到根据 OPENCV mat的图像像素值来判断雷达数据是否和图像的像素值一样进行匹配,试验可知,像素匹配方法精确度不是很高,并且还需要从Mat 中读取像素值,在树莓派上运行时速度受限。所以考虑直接从数组读取,并优化匹配方案。 ...

自己动手写一套2D的SLAM算法(1)

自己动手写一套2D的SLAM算法(1)

需要利用到OpenCv的图像库函数,用到二值贝叶斯知识,粒子滤波。 想自己写一套SLAM算法并能在一些低端4核处理器上运行,并最终商业化是我的初衷。 通过查看各种论文发现,可以尽快实现的使用得分地图来确定机器人...

Linux下获取路径文件夹所有的文件

Linux下获取路径文件夹所有的文件

void GetFileNames(string path,vector<string>& filenames) {     DIR *pDir;     struct di...

开源路径规划与定位显示的方法和步骤

开源路径规划与定位显示的方法和步骤

本文档包含以下内容: 1手动规划路径 2 路径信息接收 3 GPS定位发送 4 定位显示 1 手动规划路径 请先注册并登录网站 http://www....

sdp vlc书写格式

sdp vlc书写格式

m=video 7078 RTP/AVP 96 a=rtpmap:96 H264 a=framerate:10 a=decode_buf=100 c=IN IP4 192.168.0.2...

轨迹处理系列:轨迹中寻找波峰波谷

轨迹处理系列:轨迹中寻找波峰波谷

在角度轨迹中寻找角度最大的值,即为第一个波峰或者第一个波谷,笛卡尔坐标系中,通过atan2获取的角度最大并不一定是在拐弯,直线上的轻微抖动都会形成一个类似拐弯的角度,比如行驶的角度为  【160°,162°,167°,170...

轨迹处理系列:低通滤波在GPS信号上的处理

轨迹处理系列:低通滤波在GPS信号上的处理

手上有一批GPS轨迹,已经求得两点之间的角度,但由于GPS轨迹没有经过滤波,得到的GPS轨迹两点之间的角度浮动太大, 使用经典的低通滤波可以将频繁出现的高频信号过滤掉,上一数据所占比重为0。8 本节信息比重...

RTIMUlib是如何实现地磁计校准的代码解析

RTIMUlib是如何实现地磁计校准的代码解析

在RTimu.cpp中实现了地磁计的校准,包括偏置和比例系数。偏置量为静态下的零点漂移,比例系数让地磁数据有椭圆变得更圆。 正常情况下,将地磁计绕某轴旋转一轴,产生的地磁数据是一个圆形,上图中左侧为绕z轴一轴,由x.y的数...

远程控制机器人车的三种玩法

远程控制机器人车的三种玩法

配网阶段 1、 USB wifi模块的网络请根据商家提供的说明进行实名认证和配置 2、 树莓派机器人的配网 初次使用,需要配置好WiFi的名称和密码,以便机器人上网需求。 步骤: ...

轨迹处理系列:轨迹图形的平移变换算法

轨迹处理系列:轨迹图形的平移变换算法

机器人会在户外形成一条作业轨迹,该轨迹是根据北斗定位传感器采集的经纬度点,该轨迹是经纬度的集合。 G = [LONGITUDE i,LATITUDE i],i∈(0,n) 现在我们需要对该轨迹的集合进行图形化处理。 ...

python 脚本请求post数据

python 脚本请求post数据

本文章讲解使用 python 将从服务器post后返回的数据进行解析处理。 包含:     python 读取csv文本    ...

detectron2 maskrcnn检测道路水坑

detectron2 maskrcnn检测道路水坑

之前的文章中蹭介绍过使用matterport MASKRCNN 检测道路水坑,为自动驾驶机器人提供道路模型环境。但是检测出来的水坑边缘分界来说不是特别的理想,水坑的边界并没有完全准确的框对,对于要求精度比较高的场合,行驶错误便会进入水...

detectron2入门实测

detectron2入门实测

之前的文章有提到使用 detectron2 实现图像分割的功能,接下来就很快熟悉了下pytorch的环境,然后根据网友的文章搭建环境。 本篇文章结构 搭建环境重点介绍 测试detetron...

matterport MASKRCNN 总结

matterport MASKRCNN 总结

随着前3篇使用MASKRCNN进行实例分割的例子,对MASKRCNN有一定的初步了解,个人简单对此进行总结 。本章的内容结构为 MASKRCNN 开发特点 MASKRC...

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