ros底盘车stm32 驱动板设计

摘要

搭建树莓派机器人智能车视觉动力平台需要使用单片机的电机驱动板stm32，这里用stm32f103rct6 这款arm 32位超高性能单片机作为主控，c 语言编写，使用rosserial lib 库，结和imu 的gy85 作为机器人智能车的方向脑神经。。。。。。

之前写了一篇用最低成本搭建ros 底盘的设计博文，基本功能已经实现，奈何DIY成本高，需要较强的动手调适能力，所以，接着又开发设计了一款stm32的ros 底层驱动板。支持rikirobot，和树莓派的定位孔一致。支持rosserila通信，直接发布raw_vel ，raw_imu,主题，我们自己又添加了raw_gps 的发布主题程序。