超声波模块hcsr04 固定高度的研究

hcsr04通常作为测距避障模块固定在机器人智能车的车体上。但是固定多高才是最佳的高度呢？

现在对超声波避障模块做以下简单的说明。

一般HCSR04的扫描角度商家给出的为15度，当我们水平放置的时候实际水平角度只有7度。

但实际上呢？

tan7° = 0.132  = h/d

所以我们如果想要得到较远的距离d的话，

h一定要高。

当d等于1m的时候，我们要放到h = 13-14cm的高度这样子。

更新一下。但在实际的应用中发现。

即使当我们将高度H 提高到20cm的时候，测出来的距离接近120cm 

arctan(0.2/1.2) = 9.7度  那么超声波的散发出的波形为19度左右。

我们按照20度再算一遍。

tan10° =h/d = h/2 ;

h= 0.18*2 = 0.36 ,固定高度为36cm 这个对于机器人车的底盘来说要高，所以要加支架了。

改天再把测量结果跟踪下。