上一节提到根据OPENCVmat的图像像素值来判断雷达数据是否和图像的像素值一样进行匹配，试验可知，像素匹配方法精确度不是很高，并且还需要从Mat中读取像素值，在树莓派上运行时速度受限。所以考虑直接从数组读取，并优化匹配方案。lid@lid-VirtualBox:~/share/gpsmap/openCRobotics/gridmappingMatchSearch_xy$./gridmapping…

需要利用到OpenCv的图像库函数，用到二值贝叶斯知识，粒子滤波。想自己写一套SLAM算法并能在一些低端4核处理器上运行，并最终商业化是我的初衷。通过查看各种论文发现，可以尽快实现的使用得分地图来确定机器人位姿，然后根据机器人位姿，旋转激光雷达的点云数据，得到最新的世界地图。目前已经通过OpenCV构建一个世杰地图，接着对第2帧数据第3帧数据使用评分地图得到最佳的旋转角度、平移x、平移Y。构建的世…