上一篇文章介绍了旋转的特定角度，想尝试在没有任何障碍物的广场中旋转角度的最优方向，用到概率仿真的算法。得到最优旋转方向。#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#defineMIN(a,b)((a)

本方法结和IMU和里程计底盘实现。imu采集的heading范围需要在0-360之间变化，如果是0-180，-180-0最好转换为0-360方便计算。如下程序为仿真，flg的值决定了小车左右转弯的方向。arg1是初始heading，arg2是要旋转的角度建议范围取值-180----+180，正负号决定方向。计算处旋转方向后停止。gcc-omain main.c main.c#i…