地平线旭日x3派使用自研的机器人分布式开发框架打造机器人

小v 2022-12-30 38105 0

各位看官好我是《轮式自主移动机器人编程实战》作者李德。很高兴能够领取到旭日x3 pi的开发板，期望这块板子有一段时间了，终于有机会能够上手玩玩。其中这块板子

对我比较大的吸引力是5TOPS的算力和合适的价格，如果适配的好将会替换我手中树莓派和其他pi的产品，（我记得有一款rk的7tops 可惜没有WiFi），我使用过树莓派、orangepi zero2 、jetson nano pi、rk3399以及一些嵌入式定制的开发板。接下来将会开启我的x3pi的试用之旅。

下图是我家娃娃在把玩。

计划

我对X3派的认识还停留在算力开发板的认识上，其硬件IO兼容树莓派管家，有3个USB，有网络，有WiFi，有调试串口。

第一步打算使用类树莓派单板计算机的方式开始试用，首先应该下载镜像，然后烧录到sd卡，插上HDMI线和电源后启动打开界面，然后配置好wifi ，我喜欢使用ssh访问，所以最后会通过xshell访问x3派，我不太了解x3派是否支持机内本地编译，如果不支持的话，那就是第2步的工作：就需要按照嵌入式的思路搭建交叉编译环境。所以我先把第一步走完试试。

然后需要安装opencv ,以及AI需要的工具链，以及搭建我自己的机器人开发框架easymqos 。

最后跑通iic ,串口、wifi等外设，跑通slam 算法等，最后就是深度学习端到端和图像分割的应用，我迫切想要知道x3派能抛出多少分的成绩来。---拿货前一天

拿货后赶紧拆开看看并发个朋友圈，板子小巧精美，颜值在线，带散热片，带USB串口工具。

接着，我在地平线开发者社区网站找到资源的下载地址，https://developer.horizon.ai/resource

并且我在这里 https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/index.html 看到了开发板的使用手册，

通过阅读，旭日x3是可以通过烧写到sd卡中和通过ssh启用的，并且支持Ubuntu server 和 desktop桌面版，所以应该是支持本地编译不需要搭建交叉环境，下载烧写Ubuntu20 桌面版，解压后大小为4.23G，我用的是闪迪的32G的sd卡肯定是够了。

另外，我看板子搭配了USB串口工具，访问shell 那真是再好不过了。

成功烧录和启动板子

我使用小工具win32 disk imager 烧录镜像。

第1次启动时 3分钟才启动成功，这个有点长。不过还好能顺利启动成功。