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  • 使用python结合opencv占用栅格地图的实现（对数几率回归）（一）

    使用python结合opencv占用栅格地图的实现（对数几率回归）（一）

    占用栅格地图occupancygridmap是将一张图片（width*height）用一些单元的小细胞格（cell）来进行拆分，然后可以使用贝叶斯的概率公式进行“是0非1”的估算，在小细胞格子将概率值（0-1）乘以灰度值255实现free和　occupancy的区分。如果某一个栅格的概率是０.５以上，乘以２５５后将使颜色变浅变白，则认为是free状态，反之，颜色越深即黑色说明是障碍物。相关的数学推…
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