在角度轨迹中寻找角度最大的值，即为第一个波峰或者第一个波谷，笛卡尔坐标系中，通过atan2获取的角度最大并不一定是在拐弯，直线上的轻微抖动都会形成一个类似拐弯的角度，比如行驶的角度为 【160°，162°，167°，170°，168°，166°】，其实这是一条只想，波峰出现在170°的位置，//窗口滤波寻找峰值峰谷charfindPeaksAndTroughs(intp,int*out_…

手上有一批GPS轨迹，已经求得两点之间的角度，但由于GPS轨迹没有经过滤波，得到的GPS轨迹两点之间的角度浮动太大，使用经典的低通滤波可以将频繁出现的高频信号过滤掉，上一数据所占比重为0。8本节信息比重为0.2效果不错。如下图

机器人会在户外形成一条作业轨迹，该轨迹是根据北斗定位传感器采集的经纬度点，该轨迹是经纬度的集合。G=,i∈（0，n）现在我们需要对该轨迹的集合进行图形化处理。由于该轨迹是圆形地球的经纬度坐标，如果要转换到笛卡尔直角坐标系中需要经过一个高斯变换，也就是认为格林尼治赤道那里认为是迪卡尔坐标系的原点（0，0）.平面直角坐标系高斯变换要将经纬度转换成平面的x,y坐标。可以通过换算每个纬度的分辨率是几公里，…