2.6 机器人小车的整体方案
本节基于visio画的框图为前提进行讲述。通过图可以看到用树莓派强大的资源可以完成好多事情，在通信方面，支持LAN网，WiFi通信，4G通信，蓝牙通信。利用USB 口转串口可以和外设为串口的设备进行通信，比如和stm32通信完成控制指令。通过USB读取imu数据获取姿态角。通过USB获取GPS模块的数据。
系统还有一个就是电源的规划，。总输入为12v，划分出5v，3.3v。其中树莓派和单片机可以用5v，当然一些其他的模块也可以用5v,有严格限制的是3.3v.这里的单片机板子中集成了5v转3.3v的降压器比如说LM1117-3.3这类芯片就能满足，所以图中画的是用5v
硬件框架图
上图代表了整个硬件框架图。.
有同学反馈在使用或者学习过程中有好多工具准备不齐全这里，我们总结了一张表格将所有用到的软件工具列了出来，并附带图标。
Keil forarm用于调试stm32的程序,这里keil4和keil5 都可以。注意keil 5需要下载pack包。
Xshell:用于连接树莓派的shell
Falsh fxp:用于从树莓派中和PC的windows系统互相传输文件
Source insight:仅用于编辑和调试c源代码，非常利索但不能编译
u-center:用来分析GPs模块的经纬度数据
sscon32:用于调试stm32的串口发送指令进行控制
spp蓝牙串口工具：用于小车在户外行驶过程中接收树莓派的实时数据方便调试，这个工具也许不止这一种，读者可以根据功能自行进行下载。
如下表；
表2-2 软件工具图标
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工具 |
名称 |
图标 |
说明 |
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PC端 |
keil for arm |
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用于调试stm32的程序 |
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xshell |
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用于连接树莓派的shell |
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flash fxp |
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用于从树莓派中和PC的windows系统互相传输文件 |
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source insight |
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仅用于编辑和调试c源代码，非常利索但不能编译 |
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u-center |
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用来分析GPs模块的经纬度数据 |
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sscom串口工具 |
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用于调试stm32的串口发送指令进行控制 |
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手机安卓 |
spp蓝牙串口助手安卓端 |
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用于小车在户外行驶过程中接收树莓派的实时数据方便调试 |
