一、数据结构rosmsgshowMoveBaseActionGoal:std_msgs/Headerheaderuint32seqtimestampstringframe_idactionlib_msgs/GoalIDgoal_idtimestampstringidmove_base_msgs/MoveBaseGoalgoalgeometry_msgs/PoseStampedtarget_pose…

两个网页版的a星算法演示 http://qiao.github.io/PathFinding.js/visual/http://xiexuefeng.cc/lab/369.html算法的原理已经有好多网友解释过了。可以认为就是行动消耗和距离消耗的总和，其越小就可以认为是最佳路径。行动消耗就是转弯的幅度大小，当然就是相对于中心点到周围八个点的行动消耗，八个点中上下左右的消耗成本要优于四个角…

下图显示了两个电机驱动器和RaspberryPi放在BigRob中的一块纸板上。淘宝中有类似的电机驱动模块。BTS7960B电机驱动器的逻辑电缆连接下图显示了机器人中的有线电动机驱动器。我必须重写我现有的Python程序，到目前为止，我已经使用该程序控制了普通的小型L298NH桥，以便能够控制BTS7960B电机驱动器。通过此过程，可以更轻松地继续使用现有的Python程序RobotControl…

本文介绍了我自己制造或购买的BigRob驱动器的组件。该驱动器描述了安装和驱动车轮所需的所有组件。齿轮马达非常坚固，这也是驱动器本身设计得非常稳定的原因。除了电动机的高扭矩外，机器人的有效载荷还应该足够高，以便能够在机器人上放置一个额外的盒子以用于其他技术设备。下图显示了为开始设计驱动器而购买的最重要的组件。数字1：是直径8毫米的银钢轮轴...

PeakPowerPack”。我购买了284Wh，12V和30Ah的电源。我会说这足以在花园里骑行。像通常在汽车中使用的那样的笨重的Beli-Acid电池太大且太重。这就是为什么我决定购买一种采用锂离子技术的解决方案，该解决方案比普通的铅酸电池能够以更少的重量和更小的体积存储更多的能量。我一直在思考宝马和特斯拉在电动汽车中使用的技术。最终，只有一个解决方案可以包含所有内容。看看新的PeakPowe…

BigRob是我为越野活动设计的最新机器人。该机器人配备了最新技术，例如使用我构建的差分GPS架构进行精确导航。您可以在此处找到有关差分GPS解决方案的更多信息。大型越野车轮胎使机器人可以在崎terrain的地形中行驶，而不会一直卡死。我现在建造的小型RaspberryPi机器人在花园里遇到了问题。齿轮电动机在12V时的速度为每分钟35rp。最大功率...

在制造坚固耐用的机器人BigRob供户外使用时，IngmarStapel希望创建一个用于精确导航的系统。对于以前的机器人使用的标准USBGPS模块的准确性感到失望，他决定构建基于差分GPS的导航系统。差分GPS使用RTK（实时运动学）方法在基站和机器人之间进行基于载波的测距。从基站发送的数据使机器人能够校正其自身GPS信号中的误差（...

图为接通后不久的结构。移动单元仍在汽车的车顶上。后来将其放在包裹架上。路由器在基站旁边稍微抬高。在Google地球上可以很好地看到这条路线。当时，RTKRCV程序尚未计算RTK解决方案。现有的解决方案是SBAS解决方案。尽管基站和移动单元收到了19颗卫星。我仍然认为我的位置计算配置还不理想。在这里，我必须继续处理rtkrover.conf文件中的设置。您可以在下图中看到此测试的结果。我将移动单位记…

该结构的重要部分是固定GPS站，即以下提到的基站。机器人或移动单元还配备了GPS，只能在几米之内精确地知道其位置。为此，将移动单元连接到基站。与准确的GPS位置的偏差是意外的，也可能是由于干扰而引起的。目前，各种现用的GPS系统是为军方开发的，这些系统的运营商不希望其他用户（您自己除外）能够使用其系统的最大精度。由于从卫星到接收器的距离太长，因此也存在偏差。应对这些偏差是不同的空气质量，信号通过电…

像基站一样，移动单元也被重新安装在宜家的快餐盒中。饭盒的塑料可以很容易地用简单的方法加工，并且不会碎裂。下图显示了移动单元和基站。两个单元中都再次安装了来自www.drfasching.at的RasPiGNSS模块。第二根“Tallysman™TW-4421”天线连接到移动站上的RasPiGNSS模块。移动站和基站还具有XBeeProS1模块，用于快速GPS数据交换。目前，我仍然让两个设备都通过W…