raspberry Pi big rob机器人- 4×4电动机驱动
本文介绍了我自己制造或购买的Big Rob驱动器的组件。该驱动器描述了安装和驱动车轮所需的所有组件。齿轮马达非常坚固，这也是驱动器本身设计得非常稳定的原因。除了电动机的高扭矩外，机器人的有效载荷还应该足够高，以便能够在机器人上放置一个额外的盒子以用于其他技术设备。
下图显示了为开始设计驱动器而购买的最重要的组件。
- 数字1：是直径8毫米的银钢轮轴。我购买了尺寸为8mm x 500mm的车轴，并将其切成四部分。
- 2＆3：这些是大型越野车的固定装置。这是典型的Reely附件，用于将车轮连接到车轴。更准确地说，它是Reely 511492C铝合金CNC铣削的六角螺钉连接。
- 4号：这是一个滚珠轴承。我用这种球轴承支撑驱动桥。
- 5号：这是我购买的另一个滚珠轴承，可为车轴提供额外的支撑。我尚未在机器人中安装这些滚珠轴承。
随着驱动桥的切割，我得到了Garching公司www.metallbau-kick.de的支持，该公司的总部就在我附近。在此，我要感谢Metallbau Kick出色而乐于助人的员工。
笔者：ingma 非常能折腾，他制作的机器车不计其数。
https://custom-build-robots.com/roboter/raspberry-pi-roboter-big-rob-4x4-elektromotor-antrieb/8154
驱动单元的初稿如下图所示。由于轴非常短，只有120 mm，因此我只能在机器人中安装一个滚珠轴承。但是这个滚珠轴承应该足够了。
下图显示了驱动轴和齿轮马达。附加的联轴器提供了电动机和驱动轴之间的连接。该联轴器还具有8 mm的孔。
我使用的电动机是GW31ZY类型的廉价12 V电动机。这些电动机具有不同的比率和速度。我采用了35 rpm的12 V电动机。它们的扭矩为15 kg / cm，这对机器人非常有用。
裁切灰色塑料盒非常容易。我为此使用了普通钻和木钻。我花了几分钟找到马达的最佳位置，然后在驱动轴上钻了一个孔。为了将齿轮马达固定在机器人中，我购买了完全适合马达的L型材。然后，我将电机和驱动轴一起安装在机器人中。然后，我标记了每个驱动轴的滚珠轴承的位置，并钻了一些孔来固定滚珠轴承。
下图从内部显示了带有内置电机和驱动轴的机器人。
机器人组件清单
这是我用来构建驱动器的组件列表。我从亚马逊订购了零件，因为这很容易，而且我在亚马逊方面一直有很好的经验。
笔者：ingma 所有的器材基本都是从亚马逊买的，这里笔者尝试在淘宝搜索相关，基本都能找到。
笔者:以上搜索 联轴器 光轴
以下组件概述中列出了用于构建机器人的所有其他组件，例如Raspberry Pi或电机驱动器。
下图显示了在-12°C的雪中的BIG ROB。
总计
该项目最困难的部分是找到驱动机器人的所有组件。我花了很多时间寻找组件并思考结构。有了Reely六角形车轮附件，便可以轻松地将大型越野车车轮附加到8 mm的车轴上。强大的12 V齿轮马达非常适合作为机器人的驱动器。我目前正在通过两个串联的7.2 V电池为机器人供电，从而获得14.4V。借助此14.4 V，我可以为机器人中的电机和其余电子设备很好地供电。
