raspberryPi Big rob机器人智能车 构建说明
Big Rob是我为越野活动设计的最新机器人。该机器人配备了最新技术，例如使用我构建的差分GPS架构进行精确导航。您可以在此处找到有关差分GPS解决方案的更多信息。大型越野车轮胎使机器人可以在崎terrain的地形中行驶，而不会一直卡死。我现在建造的小型Raspberry Pi机器人在花园里遇到了问题。齿轮电动机在12 V时的速度为每分钟35rp。最大功率消耗约为1.8A。电动机的最大功率约为15 kg / cm。这意味着电动机足够强大，足以让Big Rob随我要安装的所有设备一起行驶。外壳足够大，可以容纳来自摩托车或小型汽车的12V电池，可能还可以容纳12 Ah。我不确定是否要使用Raspberry Pi来控制机器人。也许我也会得到NVIDIA Jetson TK1开发人员套件用于计算机辅助图像处理。这样，有可能为机器人配备额外的自动驾驶功能。
下图显示了两个齿轮电动机和安装有车轮的传动系统。越野车的车轮通过24mm螺钉固定在车轴上。
下一张照片显示了两个车轮和一个带传动系统的减速电机。然后，我寻找在塑料盒中附加组件的最佳位置，以便能够钻出孔来固定电动机，车轴和滚珠轴承。塑料盒非常容易用普通钻头进行编辑。塑料根本不会破裂。
Big rob-机器人设计
机器人设计背后的想法是创建一个模块化底盘，该底盘可以通过额外的塑料盒轻松扩展，这些塑料盒可以放置在作为机器人底盘的下盒上。下图显示了带有四个齿轮马达和轮子的机器人底盘。车轮是直径为20厘米的越野车。这些足够大，以便机器人可以轻松地在花园中行驶，而对于齿轮减速电机来说则太大。
我可以轻松地将GPS和W-LAN天线连接到机箱本身。目前，我不确定将相机安装在哪里。我目前将相机安装在塑料盒手柄的后面。也许我会为相机使用平移和倾斜套件。不幸的是，我没有Pan＆Tilt套件所安装的相机防水外壳。
我连接了所有组件，
并在机器人中构建了Raspberry Pi 2 Model B，以进行首次测试。在图片的顶部中心，您可以看到已经烧坏的小型电机驱动器。我不确定接下来要购买哪种电机驱动器。但是它应该是可以在高达10 A的电流下工作的电动机驱动器。
以下视频是在-12°C的新鲜雪中拍摄的。在这里，大型机器人必须证明即使在恶劣的天气条件下也能行驶，并且不会立即停止行驶。
总结
构建机器人非常简单。塑料盒非常容易用普通钻头进行编辑。我在塑料盒上钻了所有孔，用于安装四个齿轮马达，滚珠轴承和驱动桥。齿轮马达非常强大，机器人可以轻松，轻松地与您一起行驶。决定使用两个BTS7960B电机驱动器是正确的选择。BTS7960B电动机驱动器可以使用Python轻松控制，并为两侧的两个齿轮电动机提供足够的能量。
