使用RASPBERRY PI计算机和RTKLIB进行精确的GPS定位-移动GPS单元的配置
设置好基站并发送GPS数据后，接下来便是移动单元的结构。B.用于机器人。移动单元与基站之间的主要区别在于，移动单元从基站接收GPS数据流，并使用其接收的其他GPS数据来确定机器人的精确位置。现在，该过程非常简单。首先创建基站的micro-SD卡的映像/副本，然后将此映像复制回移动单元的micro-SD卡。
像基站一样，移动单元也被重新安装在宜家的快餐盒中。饭盒的塑料可以很容易地用简单的方法加工，并且不会碎裂。下图显示了移动单元和基站。两个单元中都再次安装了来自www.drfasching.at的RasPiGNSS模块。
启动Raspberry Pi之后，您应该首先更改主机名。对于移动站，我将其更改为“ mstation ”。然后，您实际上几乎可以使用现有的RTK库来确定移动单元的确切位置。
第二根“ Tallysman™TW-4421”天线连接到移动站上的RasPiGNSS模块。移动站和基站还具有XBee Pro S1模块，用于快速GPS数据交换。目前，我仍然让两个设备都通过W-LAN进行通信。
操作的前提条件是移动站从基站接收GPS数据流。如理论结构文章中所述，两个设备都必须通过无线电链路交换GPS数据。在上一篇有关基站的文章中，“ / usr / bin / rtkbase”文件的配置确定了数据传输的类型。
移动站-软件设置
本节是关于配置GPS接收器并在移动单元上执行RTKRCV（实时定位程序）程序的。
初始化RASPIGNSS模块
在将RasPiGNSS模块与RTK库一起使用之前，必须在BINR模式下对其进行初始化。www.drfasching.at的RPGTOOLS的文件夹“ / usr / etc /”中有一些脚本。与基站一样，最好在每次重新启动移动单元中的Raspberry Pi后初始化RasPiGNSS模块。我再次在rc.local中为移动单元进行了调整。
为了能够编辑/ect/rc.local，您必须执行以下命令。
命令： sudo nano /etc/rc.local
现在，在文件末尾输入以下命令并保存更改
(/bin/sleep 5 && /usr/bin/nvsctl -v reset)
(/bin/sleep 7 && /usr/bin/nvsmode -v binr)
(/bin/sleep 9 && /usr/bin/binrcmd -v /home/pi/gnss/rpgtools/etc/init.cmd)
(/bin/sleep 11 && /usr/bin/rtkrcv -s -p 23 -m 24 -o /home/pi/gnss/rtkrover.conf &)
带有用于启动RasPiGNSS模块的调整的rc.local如下图所示。
最后一行“ / usr / bin / rtkrcv -s -p 23 -m 24 -o /home/pi/gnss/rtkrover.conf”直接启动rtkrcv程序，用于计算移动单元的RTK位置。您可以使用RTKRCV程序通过Telnet（<IP地址> <端口>）从任何计算机进行连接。
注意TELNET
如果要终止与rtkrcv程序的连接，请在控制台/ Telnet客户端中键入“ exit”。否则，您将被锁定，并且将无法再通过Telnet连接到移动设备。仅在重启rtkrcv之后才有可能。
您可以在网站www.drfasching.at上找到更多信息，该网站更深入地介绍了RasPiGNSS GPS接收器模块的初始化细节。
注意：检查BINR模式
RasPiGNSS模块必须以BINR模式在移动台和基站上运行。您可以使用上面介绍的命令进行此设置。可以使用以下命令来检查基站的RasPiGNSS模块是否以BINR模式运行。
命令： stty -aF / dev / ttyAMA0
在下图（来自基站）中，您可以看到“ 230400”的构建速率。这样可以确保模块以BINR模式运行，而不是以NMEA模式运行，而NMEA模式的构建速率较低，为“ 115200”。您还应该在移动设备上看到带有“ 230400”的构建速率。
在BINR模式下成功初始化GPS接收机后，可以使用RTKRCV程序确定位置并计算移动单元的确切位置。
RTKRCV程序-配置简介
RTKRCV（实时定位程序）程序在移动设备上使用。此RTKRCV程序需要一个配置文件，例如 B.名称rtkrcv.conf，准确描述了定位的计算方法。该文件中还配置了两个GPS输入流。一个是来自基站的GPS数据流，另一个是来自移动单元和RasPiGNSS模块本身的GPS数据流。
在rtkrcv.conf文件中或与我一起使用的名称rtkrover.conf中，都知道不仅有必要能够开始实时定位，而且还必须通过各种配置使它尽可能地好。
选项RTKRCV程序
运行此程序时，RTKRCV程序的以下选项可用：
| -s | 在程序启动时启动RTK服务器 |
| -p端口 | telnet控制台的端口号 |
| -m端口 | 监视器流的端口号 |
| -d开发 | 控制台终端设备 |
| -o文件 | 配置文件 |
| -r级 | 输出解决方案状态文件（0：关闭，1：状态，2：残差） |
| -t级 | 调试跟踪级别（0：关闭，1-5：开启） |
我想参考RTK库的说明：RTKLIB
手动启动RTKRCV程序
如果您手动启动了RTKRCV程序，那么您现在位于RTKRCV程序的控制台中。现在，您需要一些命令来控制RTKRCV程序。您只需在控制台中键入“ h”即可看到可用的命令。然后，该帮助将显示所有可能的命令。如果您已通过Telnet连接，这些命令也将起作用。
使用参数-s，RTKRCV服务器在启动程序后立即执行。如果要自动启动RTKRCV程序，则此参数很重要，如开头在rc.local中进行的说明中所述。使用第二个参数p，可以启动一个控制台，该控制台可以通过Telnet（telnet <IP地址> 23）通过端口2950进行访问。因此，您可以通过Telnet在任何计算机上控制正在运行的RTKRCV程序，而不必直接坐在移动设备上。我使用第三个选项“ -o /home/pi/gnss/rtkrover.conf”启动了RTKRCV程序，以便在程序启动时直接加载我的机器人汽车的rtkrover.conf配置中存储的设置。 RTKRCV。
命令： sudo / usr / bin / rtkrcv -s -p 23 -m 24 -o /home/pi/gnss/rtkrover.conf
使用RTKRCV程序控制台中的“流”命令，您可以查看移动单元上GPS接收器接收到的流以及来自基站的流。
RTKRCV IN流-TCP / IP或串行
必须配置rtkrover.conf文件，以便RTKRCV服务器正常工作。就我而言，它位于文件夹“ /home/pi/gnss/rtkrover.conf”中。在这一点上，我将进入必须进行的设置，以便能够从基站接收GPS数据流。
首先，我要描述通过TCP / IP协议通过WIFI模块从基站接收GPS原始数据的过程。以下是rtkrover.conf文件的摘录。
＃基本输入
-TCPIP流NVS inpstr2-type = tcpcli＃（0：关闭，1：串行，2：文件，3：tcpsvr，4：tcpcli，7：ntripcli，8：ftp，9：http）
inpstr2-path =基站：5800
inpstr2-format = nvs＃（0：rtcm2,1：rtcm3,2：oem4,3：oem3,4：ubx，5：ss2,6：hemis，7：skytraq，8：gw10,9：javad， 10：nvs，15：sp3）
其次，我想描述通过串行接口的接收。和我一起，XBee模块连接到串行接口，并以RTCM3格式从基站接收GPS信号。以下是rtkrover.conf文件的摘录。
＃基本输入
-XBee模块inpstr2-type =串行＃（0：关闭，1：串行，2：文件，3：tcpsvr，4：tcpcli，7：ntripcli，8：ftp，9：http）
inpstr2-path = ttyUSB0 ：115200：8：n：1：关闭
inpstr2-format = rtcm3
inpstr2-nmeareq = off＃（0：关闭，1：latlon，2：单）
inpstr2-nmealat = 0＃（deg）
inpstr2-nmealon = 0＃（度）
根据配置，移动单元可以例如。B.通过TCP / IP或通过串行接口上的XBee模块接收原始数据或RTCM3数据。
RTKRCV OUT流-NMEA
在rtkrover.conf配置文件中还设置了NMEA流，该流提供了移动单元的精确GPS坐标。该流的配置如下。
＃输出1
outstr1-type = tcpsvr＃（0：关闭，1：串行，2：文件，3：tcpsvr，4：tcpcli，6：ntripsvr）
outstr1-path =：2947
outstr1-format = nmea＃（0：llh ，1：xyz，2：enu，3：nmea）
但是，流还不是很完美。它仍显示Telnet中流动站GPS坐标中的间隙。这些遗漏是由于移动单元并不总是具有固定解决方案。这取决于接收到的GPS信号的质量以及基站和移动单元接收到的GPS卫星的数量，在float和SBAS之间来回切换。
版本RTKRCV修复解决方案
通过Telnet在RTKRCV程序的控制台中的输出类似于以下屏幕截图。您还可以看到找到了解决方案。因此，我的机器人将来应该能够非常精确地导航。RTKRCV程序的控制台中用于此显示的命令是状态。
命令 status
概要
通过基站以及现在的移动单元的构建，RTK设置的基本功能已经完成。根据接收到的卫星数量和GPS信号的质量，我将很快收到SBAS解决方案。大约15分钟后，我通常会使用浮动或固定解决方案。但是，这并不稳定。在这里，浮动和固定解决方案之间总是会有变化。如果RTK设置无法计算解决方案，那么现在希望进行的只是微调，并且可能是回退解决方案。在这里，我可以想象并行使用著名的GPS鼠标。
