这张图比较全面的说明了topic之间的订阅与发布信息，借助ros的设计概念。topic /download/uniform /update/state/state/gps/download/waypoints

这里还是看扎张图以方便理解

casestandybystate:完成航向计算，距离计算，航向值caserotate:完成pd控制的旋转角度；casemove:完成sterringheadcasewaypoint：完成waypoint提取，判断是否最后一个等caseavoidance；完成避障casestop：停止casemanual:手动控制

程序为独立的进程，工程名为 GPS_KALMAN,没有融合IMU.(下一步将会融合imu)提高定位精度。生成的二进制可执行文件为gpscarbotserver 通过gps/state发布到mqtt中。

这里使用mqtt接收cjson键值对，然后保存为文本。该程序为独立进程，工程名为mqtt_waypoints生成的可执行文件为waypointswaypoints.data会被覆盖，不会累加。路径在/Home/pi/app/下存放。文本存放格式为lat|longt lat|longt 共5行每行用"|"隔开维度和经度，方便解析。 

请务必将智能车放到室外或者gps信号比较好的能够定位的情况下再操作。能够定位之后，断开智能车，鼠标右键单击5个航电waypoints如果出错可以清空重新规划，规划完成后，单击保存既可以下发到车辆中。

这里使用的开源方案为flight-indicator.github为  https://github.com/horo2016/jean-flight-indicator提供支持航向、速度、高度、俯仰和横滚、垂直速度和转弯的标准飞行指示器的Javascript动画svg。此外，直升机特有的飞行参数指示器可用于操纵杆定位、踏板定位和集合操纵杆的角度。实站中应用如下Useitasb…

这里给出的方案是使用paho_mqtt.js和mqttws31.js实现。html中调用标准库api接口实现。通信使用cJson格式键值对。例如lonti:112.346233lati:40.34555 functionMQTTconnect(){//console.log(devid);client=newPaho.MQTT.Client(serverip,Number(port),"…

地图调用的方案国内选择的是百度，也可以用高德。国外选用的时必应地图。必应地图有点大，打开的时候反应很慢，这里的教程只是嵌入到了树莓派中，实际中用的还是百度地图。读者如果感兴趣可以在必应地图中进行开发。必应地图使用的是cesium方案百度地图有api这里使用tml实现开发。在diy中调用接口      给出百度地图div容器即可实现。本实战…

单片机往外发送的接口在rosNodeNom.cvoiddataPackSend(void){   com_x_send_data.x_pos.fv=position_x;//x坐标--->转换为经度E    com_x_send_data.y_pos.fv=position_y;//y坐标--->转换为纬度N坐标系 &…