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1-GPS室外定位导航车定位车底盘开发
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  • 作者:小v
  • 2020年6月29日 8:55 星期一
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  • 有关地盘开发的相关可以先看这两篇了解





    本教程中依旧使用的这个底盘

    硬件底盘特色:


    • 12v电源输入;
    • 5v3A电源USB接口输出;
    • 支持两路6-12v编码器的电机接口;
    • usb转串口通信;
    • gy85imu包括陀螺仪,加速度,磁盘;
    • 尺寸兼容树莓派

    软件


    • 使用keil开发;
    • 集成PID控制算法;
    • 支持集成里程计输出;
    • 1s持续响应防碰撞;


    注意:imu在这里没用到;

    串口通信API接口


    • 输入控制:参数:float vx,float vy,float ang;
    • 12字节的参数长度;包头加长度加参数加校验总共16个字节。
    • 示例说明,以 线速度20cm/s 直线行驶,参数为(20,0,0);
    • 注意;使用doublewheel 调试单片机时内容更丰富。
    • 输出:
    • float position_x,float position_y,float vx,float vy,float angx,float reserve;
    • x方向位置,y方向位置,x的线速度,y的线速度,转弯角速度;


    购买地址

    https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.64a62c60IkAa9S&id=615573506049&ns=1&abbucket=13#detail

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    本文作者:小v      文章标题: 1-GPS室外定位导航车定位车底盘开发
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