2-GPS室外定位导航车定位车树莓派环境搭建
如果你想重新搭建环境，从一张空白的sd卡开始的话，您将这样做。
第一步 下载树莓派最新镜像 strech image。使用树莓派3B 说明；
第二步 使用win32diskimager 将系统image烧录 sd卡中，sd卡为16G;
第三步，连接wifi ;
第四步，
输入指令
sudo apt-get upgrade sudo apt-get update
第五步 安装MQTT环境
sudo apt-get install mosquitto-dev
sudo apt-get install mosquitto-clients
输入mosquitto 后敲tab键出现 mosquito_pub 说明安装成功。
测试
mosquitto_pub -t %s -h %s -m "%s"
例如 mosquitto_pub -t topic -h 192.168.1 -m "test"
在树莓派安装好后，重启后会发现mosquitto 已经启动运行了可以直接使用。
如果想让树莓派作为 MQTT SERVER 比如我们在树莓派集成了web html 的页面使用js 的paho mqtt
连接树莓派完成传输，需要作一下配置
sudo vi /etc/mosquitto/mosquitto.conf
最后一行输入
port 1883
listener 8083
protocol websockets
这里的意思是支持1883 和8083 的端口，同时支持websocket mqtt协议。
第六步
1. 下载BOA源码
1. 下载软件
地址为：www.boa.org
最新版本是boa-0.94.13.tar.gz
2. 用FileZilla上传压缩包到树莓派的/home/pi/目下
3. 解压缩源代码
tar xvf boa-0.94.13.tar.gz
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2. 配置BOA
1. 进入源代码目录
cd boa-0.94.13
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2. 配置BOA
cd src
./configure
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3. 修改源代码
修改boa.c
注释225，226，227行
//if (setuid(0) != -1) {
// DIE("icky Linux kernel bug!");
// }
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4. 下载必须库
1. 下载yacc库
sudo apt-get install -y byacc
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2. 下载lex库
apt-get install -y flex
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5. 编译BOA
make
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[09/Mar/2016:16:02:24 +0000] log.c:73 - unable to dup2 the error log: Bad file descriptor
添加错误文件夹
查看是否运行boa成功
gcc -o hello.cgi hello.c
cp hello.cgi /var/www/cgi-bin
第七步 下载RTIMU 支持imu的源码，RTIMU 集成卡尔曼滤波 ，算法稳定可靠。
git clone https://github.com/horo2016/RTIMULib2
相关使用参考这篇文章
第八步
请联系博主下载完整的镜像省区打进环境的时间和功夫。
