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2-GPS室外定位导航车定位车树莓派环境搭建
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  • 作者:小v
  • 2020年6月29日 9:19 星期一
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  • 如果你想重新搭建环境,从一张空白的sd卡开始的话,您将这样做。

    第一步 下载树莓派最新镜像 strech image。使用树莓派3B 说明;

    第二步 使用win32diskimager  将系统image烧录 sd卡中,sd卡为16G;

    第三步,连接wifi ;

    第四步,

    输入指令


    sudo apt-get upgrade 
    sudo apt-get update 
    
    
    
    
    第五步 安装MQTT环境

    sudo apt-get install  mosquitto-dev 

    sudo apt-get install mosquitto-clients 

    输入mosquitto 后敲tab键出现 mosquito_pub 说明安装成功。

    测试

    mosquitto_pub -t %s -h %s -m "%s"

    例如 mosquitto_pub -t topic  -h 192.168.1 -m "test"

    在树莓派安装好后,重启后会发现mosquitto 已经启动运行了可以直接使用。

    如果想让树莓派作为 MQTT SERVER 比如我们在树莓派集成了web html 的页面使用js 的paho mqtt

    连接树莓派完成传输,需要作一下配置

     sudo vi /etc/mosquitto/mosquitto.conf 

    最后一行输入

    port 1883
    listener 8083
    protocol websockets
    这里的意思是支持1883 和8083 的端口,同时支持websocket mqtt协议。

    第六步 


          

    1. 下载BOA源码
    1. 下载软件
    地址为:www.boa.org
    最新版本是boa-0.94.13.tar.gz
    2. 用FileZilla上传压缩包到树莓派的/home/pi/目下
    3. 解压缩源代码
    tar xvf boa-0.94.13.tar.gz
    1
    2. 配置BOA
    1. 进入源代码目录
    cd boa-0.94.13
    1
    2. 配置BOA
    cd src
    ./configure
    1
    2
    3. 修改源代码
    修改boa.c
    注释225,226,227行
    
    //if (setuid(0) != -1) {
    //     DIE("icky Linux kernel bug!");
    // }
    1
    2
    3
    4. 下载必须库
    1. 下载yacc库
    sudo apt-get install -y byacc
    1
    2. 下载lex库
    apt-get install -y flex
    1
    5. 编译BOA
    make
    1
    [09/Mar/2016:16:02:24 +0000] log.c:73 - unable to dup2 the error log: Bad file descriptor
    添加错误文件夹
    查看是否运行boa成功
    
    gcc -o hello.cgi hello.c
    cp hello.cgi /var/www/cgi-bin
    



    第七步 下载RTIMU 支持imu的源码,RTIMU 集成卡尔曼滤波 ,算法稳定可靠。

    git clone https://github.com/horo2016/RTIMULib2

    相关使用参考这篇文章 

    RTIMULIB库在树莓派上的使用




    第八步 

    请联系博主下载完整的镜像省区打进环境的时间和功夫。





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    本文作者:小v      文章标题: 2-GPS室外定位导航车定位车树莓派环境搭建
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