李德，男，中国科学院大学，中科院自动化所研究生。北京宠丫机器人科技有限公司创始人&CEO，中科绿智(北京)科技有限公司CTO，主要做机器人，机械臂。人工智能高级工程师，著有《轮式自主移动机器人编程实战》《AI机器人开发实战指南》图书（今年出版），人工智能和机器人领域的论文和专利视11篇。【视觉动力机器人平台】创始人。【easymqos机器人分布式开发框架】作...

引言MID360是Livox推出的新一代混合固态激光雷达，具有360°水平视场角和59°垂直视场角，重量仅265g，非常适合移动机器人和SLAM应用。本文将详细介绍如何在Ubuntu20.04+ROSNoetic环境下配置LIO-SAM与MID360激光雷达，实现高精度实时定位与建图。环境准备硬件要求安装Ubun...

我在UltralyticsHub中训练了一个YOLOv8s的模型，并导出为ONNX。接着使用HailoDCF工具，并成功生成了一个优化/量化的HAR文件。不幸的是，在编译HEF文件的最后一步，卡住了。后来看官方的说明和论坛发现，有些算子不支持，所以使用hailo的dfc要设置起始节点和结束节点，在遇到某些算子不支持的情况下，需要找到卷积层单...

raw_detections=infer_pipeline.infer(input_data)end_time=time.time()print(type(raw_detections))print(len(raw_detections))fast_depth_out=raw_detectionsprint(fast_depth_out.shape)#12242241#使用tf.squeeze移除…

本文中使用的ros2humbleUbuntu22.usbcamera支持uvc。程序为ros2https://gitlab.com/boldhearts/ros2_v4l2_camera#usage-1该程序支持大部分的uvcusb　cameraros2直接安装sudoapt-getinstallros-humbl...

在mqtt和ROS1中发现是没有DDS服务的。MQTT与DDS是两种不同的消息传递协议，它们各自特有的设计理念和应用场景。1、MQTT简洁轻量，适用于带宽有限且网络不稳定的场合；2、DDS面向实时系统，提供更为丰富的服务品质（QoS）选项。在这两者间的明显区别中，DDS的QoS支持被认为是最关键的差异，因为它允许开发者细粒度控制数据交互过程，从而适应多样的实时系统需求。消息队列遥测传输（MQTT）…

easymqos_web是robot机器人的用户交互软件。由视觉动力机器人的作者开发维护。属于easymqos的子分支。easymqos_web主要分为户外gnss、室内slam、AI三个大版块。easymqos_web集成了地图，使用户可以像missionplanner一样规划路径。easymqos_web集成了摇杆控制、twist键盘控制，使用户可以摇杆操作或者使用turtlesim的twis…

粒子滤波器是一种定位算法，基于对随机点进行采样并计算这些点代表被跟踪对象的真实位置的概率。本教程就是开启上帝视角，从图像匹配的角度实现，我将使用python创建了一个无人机定位的模拟环境，其中包含以下功能：从文件中读取并绘制图像根据图像计算网格选择一个随机位置来模拟无人机为粒子选择N个随机位置使用大小为N的方形光圈从无人机所在位置拍摄下方地面和所有颗粒的照片使用RGB直方图交集比较照片标准化交集值…

四元数对应x，y,z,w，欧拉角对应rollpitchyaw。在轮式机器人中如果只想获取yawdeftoeuler_angles(w,x,y,z):"""w、x、y、ztoeulerangles"""r=math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))#p=math.asin(2*(w*y-z*z))y=math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*…

最近有两个小伙伴在使用easymqos测试建图和导航，在这期间也发现了一些使用上的交互问题。节点太多编译问题、一键启动问题、网页交互问题、和ROS的通信问题、语音控制。为此，笔者做出一些改进。1一键编译对于室内slam建图的版本，我编写一个一键编译的脚本automake.sh。#!/usr/bin/bashcdeasymqOs_base_OdomControl&&makeecho"cdeasymq…