通过对当前航点到目标点的距离比例关系转换成速度。v = kp*s ，距离s越大 v越大，反之越小。随着距离的拉近速度变小为0.导致速度不够平滑。 会有快慢快慢的问题出现。连续点的时候需要进行优化。 目标角度对当...

在ROS的源码中给出了Tracking PID的控制算法，该算法可以用来精确的动态的跟踪轨迹。 在 nav_msgs/Path 中可以动态的插入一个目标点，然后进行速度调节，用来达到预期，以此循环这样的多个节点。...

nipplejs 是一开源的虚拟摇杆触摸功能库,可以集成到web的页面中，方便控制机器车行驶。 可以支持的参数有摇杆偏移中心的 力度，距离，角度，上，下，左，右，X,Y的坐标等信息。 由于我们的机器车支持 （v...

调用opencv的库可以将x,y坐标直接标记在数组中，然后将数组转换成opencv 的mat图片就可以将轨迹非常快的 画出来非常方便。 #include <iostream> #include &l...

opoenCv中的Mat 的数据类型是可以通过指针 以ptr的形式来索引或者遍历的。 第一种方法     cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1); //宽40...

已知图像中某个圆的的坐标和半径，想统计该圆内的有多少个像素值等于0的点？ 圆的的中心为（x0,y0）,半径为R. 依据这个圆的方程，，当坐标满足sqrt((x-x0)^2 + (y&nb...

根据左右轮子的编码数转换成轨迹，然后在opencv的图片上将轨迹traj描出来。 data.txt部分如下 第3和第4为左右轮子的编码数。 0,0,128,54,105,60,60,469,496 0,0,130,17...

#include <stdio.h> #include <string.h> /** * Note: The returned array must be malloced, assume calle...

opencv 统计一列或者一行种某个像素的数量 二值化种统计每列行白点的数量 int nRow = thresh.rows; int nCol = thresh.cols; ...

二轮差动模型的机器人底盘，是最常见的机器人底盘，像扫地机器人，循迹小车等。作为机器人的移动部件，它需要实现输入输出两大功能。 输入：接收控制指令速度V和角速度W（v,w）--单位m/s rad/s 输出：机器人...

本章介绍如何使用正态分布的概率完成mapping 正态分布的参数定义 正态分布表达式中有两个参数，即期望（均数）μ和标准差σ，σ2为方差。 正态分布具有两个参数μ和σ^2的连续型...

opencv 3.2 提供贝叶斯的api比较简单，不像svm那么多。贝叶斯只有三行就可以 Ptr<NormalBayesClassifier> nBayes = NormalBayesClassifier::cr...

 致敬各位：       本网站开通几年来，获得了微小的流量，也给一些同学的入门带来了帮助。之前投放一些广告来维持网站运营，但效果甚微还会 影响页面刷新和用户体验，索性把...

这是一个细分的识别，打算通过svm和结合HOG特征将五类花卉进行识别，花卉分别是 daisy 小兰花，dandelion 蒲公英 ，roses玫瑰花，sunflowers 向日葵，tulips郁金香。 意在尝试...

之前练习了svm hog分类ministi数字集，效果不是很好，先记录一篇有帮助的文章。 1：KNN最近邻算法 简单理解：从数据集中找到距离当前样本最近的k个样本，投票决定当前样本类别，这里k一般为奇数。不好的地方就是每...