两个网页版的a星算法演示 http://qiao.github.io/PathFinding.js/visual/http://xiexuefeng.cc/lab/369.html算法的原理已经有好多网友解释过了。可以认为就是行动消耗和距离消耗的总和，其越小就可以认为是最佳路径。行动消耗就是转弯的幅度大小，当然就是相对于中心点到周围八个点的行动消耗，八个点中上下左右的消耗成本要优于四个角…

下图显示了两个电机驱动器和RaspberryPi放在BigRob中的一块纸板上。淘宝中有类似的电机驱动模块。BTS7960B电机驱动器的逻辑电缆连接下图显示了机器人中的有线电动机驱动器。我必须重写我现有的Python程序，到目前为止，我已经使用该程序控制了普通的小型L298NH桥，以便能够控制BTS7960B电机驱动器。通过此过程，可以更轻松地继续使用现有的Python程序RobotControl…

PeakPowerPack”。我购买了284Wh，12V和30Ah的电源。我会说这足以在花园里骑行。像通常在汽车中使用的那样的笨重的Beli-Acid电池太大且太重。这就是为什么我决定购买一种采用锂离子技术的解决方案，该解决方案比普通的铅酸电池能够以更少的重量和更小的体积存储更多的能量。我一直在思考宝马和特斯拉在电动汽车中使用的技术。最终，只有一个解决方案可以包含所有内容。看看新的PeakPowe…

图为接通后不久的结构。移动单元仍在汽车的车顶上。后来将其放在包裹架上。路由器在基站旁边稍微抬高。在Google地球上可以很好地看到这条路线。当时，RTKRCV程序尚未计算RTK解决方案。现有的解决方案是SBAS解决方案。尽管基站和移动单元收到了19颗卫星。我仍然认为我的位置计算配置还不理想。在这里，我必须继续处理rtkrover.conf文件中的设置。您可以在下图中看到此测试的结果。我将移动单位记…

该结构的重要部分是固定GPS站，即以下提到的基站。机器人或移动单元还配备了GPS，只能在几米之内精确地知道其位置。为此，将移动单元连接到基站。与准确的GPS位置的偏差是意外的，也可能是由于干扰而引起的。目前，各种现用的GPS系统是为军方开发的，这些系统的运营商不希望其他用户（您自己除外）能够使用其系统的最大精度。由于从卫星到接收器的距离太长，因此也存在偏差。应对这些偏差是不同的空气质量，信号通过电…

像基站一样，移动单元也被重新安装在宜家的快餐盒中。饭盒的塑料可以很容易地用简单的方法加工，并且不会碎裂。下图显示了移动单元和基站。两个单元中都再次安装了来自www.drfasching.at的RasPiGNSS模块。第二根“Tallysman™TW-4421”天线连接到移动站上的RasPiGNSS模块。移动站和基站还具有XBeeProS1模块，用于快速GPS数据交换。目前，我仍然让两个设备都通过W…

该基站可在室外和任何天气中使用。我专注于防潮，并自己建造了防水外壳。但在下一节中将对此进行更多介绍。我买了一个零食盒作为在宜家发现的房屋。这个盒子仅售4.99欧元，为RaspberryPi，降压转换器，RasPiGNSSGPS接收器，电池和XBeePro无线电模块提供了足够的空间。我将W-LAN和XBee无线电的天线直接拧到外壳上，并通过小孔将它们引出。我将电缆通过带有密封螺母M16的电缆固定头（…

2016-09-23-raspbian-jessie.imghttps://drfasching.com/downloads/#rtklibGPS模块的软件安装：该移动站需要更多的计算能力才能计算出准确的GPS位置，因此我将使用RaspberryPi2ModelB。在MICROSD卡上安装RASPBIAN：下载链接：Raspbian  https://www.raspberry…

www.drfasching.at右侧稍大的天线是Tallysman™TW-2410。价格稍贵的Tallysman™TW-2410GNSS天线覆盖GPSL1，GLONASSG1和SBAS（WAAS，EGNOS和MSAS）频段。该天线非常适合精确点定位（PPP）应用，因为57mm的天线尺寸可确保非常好的接收效果。另一方面，较小且较便宜的Tallysman™TW-4421天线安装在机器人车上。它非常适…

几年前，我开始制造可以在我的客厅或户外行驶的机器人汽车。有些车辆配备了标准的USBGPS鼠标。但是我一次又一次感到失望，因为从USBGPS鼠标接收到的GPS位置有多不准确。接收到的位置精度约为4米。我此时不使用卡尔曼滤波器，以提高接收到的GPS位置的准确性。在经历了这段经历之后，我开始寻找一种我可以负担得起的并内置到我的模型机器人汽车中的精确GPS解决方案。我经常在其他网站上阅读有关所谓的RTK库…