使用RASPBERRY PI计算机和RTKLIB进行精确的GPS定位-软件安装
这篇文章介绍了必须安装哪种软件才能使Raspberry Pi上的RasPiGNSS“ Aldebaran”模块投入运行。我选择Raspbian作为操作系统，因为此处支持GPS模块。我在本文中使用了“ 2016-09-23-raspbian-jessie.img ”版本。根据我的经验，我会说Raspbian的旧版本和将来的版本都应该起作用。当然，要考虑的是Raspberry Pi型号，而不是软件。在下面的软件安装说明中，有关Raspberry Pi型号之间差异的更多信息。
https://drfasching.com/downloads/#rtklib
GPS模块的软件安装：
对于基站，我将使用Raspberry Pi 1 ModelB。Raspberry Pi 1 Model B具有足够的计算能力，可用于将GPS卫星接收到的数据流传输到移动站的基站应用。
该移动站需要更多的计算能力才能计算出准确的GPS位置，因此我将使用Raspberry Pi 2 ModelB。
在MICRO SD卡上安装RASPBIAN：
首先，必须在微型SD卡上安装当前的Raspbian。当前图像始终可以在Raspberry Pi官方页面上找到。
下载链接：Raspbian https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/
我选择了Raspbian的当前完整版本。但是我从没有图形表面像素开始。我仍然希望该GUI可用，以备需要时使用。通常，以下说明也适用于Raspbian Lite版本。
在Micro SD卡上安装Raspbian之后，应更新安装。
为此，请登录Raspberry Pi，然后使用配置工具将Micro-SD卡的文件系统扩展到其完整大小（扩展文件系统）。使用以下命令在终端窗口中启动Deises。
- sudo raspi-config
扩展Micro SD卡的文件系统后，请重新启动Raspberry Pi以激活更改。
然后使用以下两个命令更新Raspbian，此更新可能需要几分钟。
- sudo apt-get update
- sudo apt-get upgrade
为了使安装或Raspberry Pi使用最新的固件，您应该执行以下两个命令来更新固件。
- sudo apt-get install rpi-update
- sudo rpi update
如果所有命令均已正确执行，则Raspbian的安装是最新的，下一步，将安装RasPiGNSS模块。
设置RASPIGNSS模块：
我按照www.drfasching.at的说明进行RasPiGNSS模块的软件安装。他提供了大量有关GPS模块的信息，这些信息也可以在网上购买。
通过Raspberry Pi上的控制台直接执行以下步骤。要打开控制台，您可以通过监视器/键盘登录Raspberry Pi或使用SSH客户端通过网络访问Raspberry Pi。设置RasPiGNSS模块时，基站和移动机器人单元之间没有区别。
1. UART接口速度
必须检查UART接口的时钟发生器是否设置为6 MHz。为此，请使用Nano文本编辑器打开文件/boot/config.txt。使用以下命令，使用文本编辑器Nano打开文件。
命令： sudo nano /boot/config.txt
现在，在config.txt文件中查找文件init_uart_clock = 6000000行。如果此功能不可用，请在文件末尾添加此行。保存调整并立即重新启动Raspberry Pi。
命令： sudo reboot
必须进行此更改，才能使RasPiGNSS模块以BINR模式在UART接口上以230400的构建速率运行。
2.使用/ dev / ttyAMA0
接下来，您必须确保不使用串行端口/ dev / ttyAMA0。请检查两个文件/boot/cmdline.txt和/ etc / inittab：
- /boot/cmdline.txt
- / etc / inittab（此文件在我的Raspbian版本中不可用）
在这两个文件中查找以下条目：
- console= ttyAMA0,115200
- console=uart0,115200
3. / etc / inittab文件丢失
如果还缺少/ etc / inittab文件，则必须执行以下两个命令。使用这些命令，您可以停用用于访问设备/ dev / ttyAMA0的getty进程。
命令： sudo systemctl stop serial-getty@ttyAMA0.service
命令： sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service
4.特殊功能Raspberry Pi 3 Model B
Raspberry Pi 3 Model B具有W-LAN和蓝牙模块。默认情况下，它使用UART接口。为了使RasPiGNSS模块的接口可用，请在/boot/config.txt中添加以下更改。
dtoverlay = pi3-miniuart-bt
enable_urt = 1
5.为Raspberry Pi安装BCM2835库
现在，请使用BCM2835库安装DEBIAN软件包，该软件包也可以从www.drfasching.at网站bcm2835库下载。
以下命令将下载的DEBIAN文件“ libbcm2835_1.50_armhf.deb”安装在Raspbian下。当前版本可能有所不同。
命令： sudo dpkg -i <packagename.deb>
注意BCM2835库的源代码：
- 网站：airspayce.com
- 作者：Mike McCauley
- 许可证：GPLv2
6.为Raspberry Pi的BCM2835库安装Perl依赖项
现在，请安装带有libbcm2835模块的DEBIAN软件包，以便能够访问Broadcom BCM2835芯片。您可以在www.drfasching.at网站上找到该软件，以下载 Perl bcm2835库。
以下命令将在Raspbian下安装下载的DEBIAN文件“ libdevice-bcm2835-perl_1.9_armhf.deb”。当前版本可能有所不同。
命令： sudo dpkg -i <packagename.deb>
关于Perl BCM2835库的源的注释：
- 网站：cpan.org
- 作者：Mike McCauley
- 许可证：Perl艺术许可证
- 注意：这是Debian Jessie版本（用于Perl 5.20.2）
7.安装lrzsz
现在，您必须安装以下程序lrzsz。
用于zmodem / ymodem / xmodem的lrzsz软件包基于Chuck Forsberg的rzsz软件包的公共领域版本，并进行了外观改进。这些程序使用纠错协议（{z，x，y}调制解调器）通过各种在不同端口下运行的程序通过串行端口发送（sz，sx，sb）和接收（rz，rx，rb）文件操作系统正在运行（源：https : //packages.debian.org/de/sid/lrzsz）。
使用以下命令在Raspberry Pi上安装程序lrzsz。
命令： sudo apt-get install lrzsz
8.安装RPGTOOLS
接下来，必须安装来自www.drfasching.at的RasPiGNSS工具。这些可以在下一页rpgtools中获得安装说明。
请以DEBIAN软件包的形式下载rpgtools的当前版本，并将其保存在主目录的Raspberry Pi中。我将文件保存在以下文件夹中/ home / pi / raspignss /。
以下命令将下载的DEBIAN文件安装在Raspbian下。
命令： sudo dpkg -i <packagename.deb>
然后可以在/ usr / bin /文件夹中找到已安装的程序。
9.为Raspberry Pi安装RKTLIB CUI工具
请与RKTLIB崔工具，也侧面立即安装Debian软件包www.drfasching.at可供下载rtklib。
以下命令将下载的DEBIAN文件安装在Raspbian下。
命令： sudo dpkg -i <packagename.deb>
请注意rtklib库的源代码：
现在，您已经安装了使RasPiGNSS模块投入运行所需的所有软件。
RASPIGNSS模块的测试：
使用以下命令，您可以测试RasPiGNSS模块到目前为止是否正常工作。现在，该模块应该可以接收GPS数据了。执行完这两个命令后，您应该在终端中看到收到的坐标。
命令： nvsmode nmea
命令： nmeaparse
程序nvsmode和RPGTOOLS中的所有其他程序都可以在文件夹/ usr / bin /中找到。
注意，如果发生错误：
如果发生以下错误“在@INC中找不到Device :: BCM2835.pm”，则您仍必须执行以下安装来安装Device :: BCM2835。
命令： sudo cpan -i device:: BCM2835
如果一切顺利，您应该在终端中看到类似以下的消息。
常见问题解答@ WWW.DRFASCHING.AT：
在安装过程中，
DRFASCHING的FAQ页面。嘉年华非常有帮助。此页面可以在这里找到常见问题。
概要：
到目前为止，由于www.drfasching.at的详细说明，安装效果很好。使用nmeaparse命令还可以在终端中看到第一个结果。接下来是在RTKLIB的支持下构建基站的更为复杂的挑战。如果此方法可行并确定了其确切位置，则将设置机器人。作为安装的基础，我将当前安装的micro-SD卡安装为映像。
