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    差速两轮车里程计模型基础讲解

    输入：接收控制指令速度V和角速度W（v,w）--单位m/srad/s必要时反馈当前机器人速度CV和角速度CW通常我们把机器人的旋转中心的坐标系叫做机器人坐标系，机器人相对于上电时刻（0,0,0）原点的位姿叫做里程计坐标系。我们的主要问题是如何获得机器人的里程计数据，即机器人相对运动的轨迹（x,y,th）。然后我们看坐标(x,y)，这个要抽象点，分三步：第二步：将此增量转换成里程计坐标系下的&nbs…
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