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    轨迹跟踪比例P的实现move2pose

    通过对当前航点到目标点的距离比例关系转换成速度。v=kp*s，距离s越大v越大，反之越小。随着距离的拉近速度变小为0.导致速度不够平滑。会有快慢快慢的问题出现。连续点的时候需要进行优化。目标角度对当前的航向角求比例转换成角速度。α=tan(dy,dx)-start_theta;β=theta_goal-theta-(tan(dy,dx)-theta); =theta_goal-tan(d…
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