2年前买的moebius的stm32驱动板，发现不提供ROS的上位机资料。
尤其是用到了自定义的 mbs_msgs 协议包。
经过一番对比发现，该包和 riki_msgs 基本一样

rawimu.h 是单片机stm32中的msg头文件，格式如下

那么ROS下可以这样写

同理其它的自定义 custom msgs 都这样写。
velocity.h
velocity.msg

接着在终端

mkdir catkin_bs
cd catkin_bs 
mkdir src 
cd src 
catkin_create_pkg mbs_msgs std_msgs roscpp rospy 
cd mbs_msgs

这里是将riki_msg 换成了mbs_msg 然后全部置换进去

返回上一层，进入 catkin_bs 下
catkin_make
source devel/setup.bash

python中
import mbs_msgs
c++中

include <mbs_msg/pid.h>