占用栅格地图occupancy grid map 是将一张图片（width * height）用一些单元的小细胞格（cell）来进行拆分，然后可以使用贝叶斯的概率公式进行 “是0非1”的估算，在小细胞格子将概率值（0-1）乘以灰度值2...