上一篇文章介绍了旋转的特定角度，想尝试在没有任何障碍物的广场中旋转角度的最优方向，用到概率仿真的算法。 得到最优旋转方向。 #include <time.h> #include <sys/time.h&...

本方法结和IMU和里程计底盘实现。imu采集的heading范围需要在0-360之间变化，如果是0-180，-180-0最好转换为0-360方便计算。 如下程序为仿真，flg的值决定了小车左右转弯的方向。 arg1 是初始h...