占用网格构图算法，主要是根据t时刻的有噪声的测量数据和机器人当前的位姿来生成连续地图。如下： 任何占用栅格建图的黄金法则都是给定数据计算地图的后验概率 我们可以发现，地图的构建就是寻找判断是...