首页标签dwa区域避障路径规划算法
  • dwa区域避障路径规划算法的优化

    dwa区域避障路径规划算法的优化

    dwa区域避障路径规划算法一直在不断的优化和测试，最近又在算法中添加了距离目标的成本。在所有的成本消耗计算中，包括和添加了航向得分、速度得分、障碍物距离得分，目标距离得分。程序中将所有的得分都归一化，也就是都是小于1的小数，这样累加求和比较容易。因为这套程序要用到rovi车中，所以对算法和避障要求非常严格。下图事模拟小车在行驶过程中突然遇到障碍物做的处理，以及直行的处理。两张图中看到当障碍物的距离…
友情链接