UCOSII在运行时进入了OS_TaskIdle的问题

目前正在用ucosii跑几个小任务，还算稳定。由于接触ucosii时间并不太长，所以出了问题还是会在系统上找问题。
int main(void)

{ 
INT8U ret = 0;

IOInit(); //外设功能初始化
OSInit(); //uCOS-II系统初始化 

ret = OSTaskCreate( MY_Task, //初始化任务
(void*)0, //无参数
&Start_TaskStk[APP_TASK_STK_SIZE-1], //任务堆栈大小为128*4Byte
PRIO_START_TASK); //优先级最高

OSStart(); //开始任务调度
return 0;
}
void MY_TASK()
{
OSStatInit(); //统计任务初始化 
ret = OSTaskCreate(tasksd,
NULL,
&GuiTaskStk[APP_TASK_STK_SIZE-1],
PRIO_SD_HANDLE_TASK); 
ret = OSTaskCreate(Web_TASK,
NULL, 
&KeyTaskStk[APP_TASK_STK_SIZE-1],
PRIO_TEMP_TASK); 

ret = OSTaskCreate(TemCheckTask, 
NULL, &TempTaskStk[APP_TASK_STK_SIZE-1],
PRIO_WEB_TASK);

}

这是我建的任务。
实际上，每个任务都是一个死循环。循环里边是要处理的代码。
循环的最后是一个ostimedly();函数用于延时，在延时的时候，将该循环里的任务挂起，执行下一个优先级任务。当延时到了，又会跑到优

先级最高里了。
在我加了ds18b20的函数后，发现程序进入OS_TaskIdle（）；内出不来了，以为延时时间少，然后加到10-100，可还是不行。去掉ds18b20

程序后就可以了，查找后发现，原来delay_us利用的时系统滴答做的延时，延时完后将滴答关掉了，而ucosii的心脏也是系统滴答产生的，

这样就会，卡在空闲任务里了。
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();

OSTimeTick(); 
OSIntExit(); 
}
void delay_usinds(u32 Nus) 
{ 
SysTick->LOAD=Nus*9; //时间加载 
SysTick->CTRL|=0x01; //开始倒数 
while(!(SysTick->CTRL&(1<<16))); //等待时间到达 
SysTick->CTRL=0X00000000; //关闭计数器 
SysTick->VAL=0X00000000; //清空计数器 
} 所以终于找到 进入空闲任务OS_TaskIdle（）的原因了。