stm32上ucosii的工作流程从启动代码到ucosii的汇编

本文章介绍在stm32上也就是cortex m3核的基础上ucosii是如何运行起来的。

打卡启动代码 xx_cl.s

 

首先stm32起来后首先进入启动代码，

; Reset handler
Reset_Handler    PROC
                 EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
        IMPORT  SystemInit
        IMPORT  __main
                 LDR     R0, =SystemInit
                 BLX     R0
                 LDR     R0, =__main
                 BX      R0
                 ENDP

启动代码中，系统初始化完成，然后在 dummy exception中唤醒一些中断，其中ucosii用到的系统滴答中断和cpu任务挂起切换的中断。按着箭头往下走。

DebugMon_Handler\

                PROC

                EXPORT  DebugMon_Handler           [WEAK]

                B       .

                ENDP

OS_CPU_PendSVHandler\

                PROC

                EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler             [WEAK]

                B       .

                ENDP

SysTick_Handler PROC

                EXPORT  SysTick_Handler            [WEAK]

                B       .

                ENDP

关于这两个函数的位置，OS_CPU_PendSVHandler这个在os_cpu_a.asm里边有实体定义

OS_CPU_PendSVHandler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCur                                       ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, [R1]
    STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out

                                                                ; At this point, entire context of process has been saved
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
    LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
    BLX     R0
    POP     {R14}

这个就是关中断，压入堆栈切换任务，OSTCBCur就是当前要切换任务的指针。

Sysytickhandler右键单击即可进入他的实体定义，我们定义在it.c里边，当然也有其他版本不在it.c里边的。

void SysTick_Handler(void)

{

    OSIntEnter();

    OSTimeTick();

    OSIntExit();

}

这个函数就是一个1s延时中断，为ucosii提供时钟心脏。

 

接下来看main函数

int main(void)

{

    INT8U ret = 0;          

    BspInit();    

    OSInit();       //uCOS-II         

      ret = OSTaskCreate(      Start_Task,

                               (void*)0,    &Start_TaskStk[PRIO_START_TASK_STK_SIZE-1],

                       PRIO_START_TASK); /  

 if (ret != OS_ERR_NONE)

    {

      

 

         OSStart();            

}

 

Main里边就一个外设初始化和ucosii初始化，OSStart();  是正式开始进入任务调度了，

void  OSStart (void)

{

    if (OSRunning == OS_FALSE) {

        OS_SchedNew();                               /* Find highest priority's task priority number   */

        OSPrioCur     = OSPrioHighRdy;

        OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; /* Point to highest priority task ready to run    */

        OSTCBCur      = OSTCBHighRdy;

        OSStartHighRdy();                            /* Execute target specific code to start task     */

    }

}

开始时是吧优先级最高的赋给当前的任务指针OSTCBCur      ，然后进入OSStartHighRdy();这个函数，这个函数又在cpu_.a.asm里边预定义。

OSStartHighRdy

    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  ; Set the PendSV exception priority

    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI

    STRB    R1, [R0]



    MOVS    R0, #0                                              ; Set the PSP to 0 for initial context switch call

    MSR     PSP, R0



    LDR     R0, =OSRunning                                      ; OSRunning = TRUE

    MOVS    R1, #1

    STRB    R1, [R0]



    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)

    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET

    STR     R1, [R0]



    CPSIE   I                                                   ; Enable interrupts at processor level



OSStartHang

    B       OSStartHang  

程序能顺利的跑到这里基本就ok了。

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