GPS定位机器人说明

自打上学那会儿迷上智能小车后，便时不时的逛逛这方面的论坛和设计。

几年下来，衍生了一款GPS定位导航的智能小车的想法。

知识储备

c语言编程；

GPS经纬度知识；

地磁知识；

硬件知识；

linux操作系统编程；

安卓APP编程基础；

服务器编程基础；

在这之前想过做一款能拍照的无人机，但由于知识储备更丰厚，所以先从陆地上开始简单的。

初步计划；

1 能采集GPS经纬度信息；

2 能辨别当前车头航向；

3 能通过手机设置目标经纬度；

4 能根据差值掉头算法；

5 能达到目的地；

二期计划

1 能无线传输视频；

2 无线视频传输实现H264编码格式；

3 能在手机APP上实现；

4 能简单避障；

三期计划

1  搭建云服务器l；

2  云平台通信；

3 上报经纬度信息等；

目前处在第一阶段

Witty-gps-car 使用即操作说明书

 

                      版本：wittycat v1.01

                      时间：2017.8.10

                      编撰：xiaov

                                 网址：www.xiaovdiy.cn

简要说明

Witty-GPS-car 是第二代GPS定位导航小车，第一代是2015年研发，使用stm32作为主控制器，但限于stm32的性能，很多功能离实际要求差很远。仅能简单定位和跑偏。

第二代使用linux操作系统结合驱动模块加入pid算法和GPS指针算法实现更精准的转角和定位。并且还可以采集视频等附加功能（需要定制）；

小车供电12v，采用18650电池即可，行驶状态下的电流能达到980ma,6800mah的电池能跑4个小时。Gps-car 同样使用ublox定位模块和罗盘传感器采集GPS和角度。同时驱动电机模块实现定位。Ublox误差在1.5m。

由于ublox采集的原始坐标和百度地图坐标，高德地图坐标存在算法匹配，这一代产品未将该算法引入，所以不能将百度地图坐标直接导入小车目的地。但是我们配备了WiFi，可以利用手机APP 随时查看小车采集的GPS经纬度值，然后我们在APP上输入目标值即可。

  点击增加，输入witty-gps-car的IP地址为192.168.1.10

端口2222，再点击增加，提示连接成功。否则失败。

 

 

 

3 输入指令 collect 

采集的意思，窗口会收到GPS的相关信息 ，格式如下

N=110.3425656   E=40.0405678

N=110.3425635   E=40.0405678

N=110.3425634   E=40.0405678

代表北纬110度34分25秒6xx 毫秒，东经40度4分5秒6xx毫秒；

4 输入指令 N=1103425634  再输入

 E=400405678

可以将目标指令写入小车，要分开写，写完后点发送 再写下一个；

5 输入指令 orientate 

定位的意思，小车开始自动定位；

6 输入指令 reboot

小车重启

7 输入指令  poweroff 

小车关机切勿暴力关机，建议使用此方式关机。

 

7 输入指令  stop 

停止采集定位等动作；

期间会有一些调试信息查看。

更多资料在这 在这下载

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