hmc1022指南针的测试记录

小v 2019-5-30 3857 0

本记录是关于GY-26的指南针模块测试记录，通过usb转串口工具连接该模块，该模块的资料简介如下。

GY-26 是一款低成本平面数字罗盘模块。输入电压低，功耗小，体积小。其工作原理是通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度，此罗盘以RS232 协议，及 IIC 协议与其他设备通信。该产品精度高，稳定性高。并切具有重新标定的功能，能够在任意位置得到准确的方位角，其输出的波特率是 9600bps，数据以询问方式输出，具有硬铁校准功能磁偏角补偿功能，适应不同的工作环境。

串口通信协议
（1）、串口通信参数
波特率： 9600 bps 校验位： N 数据位： 8 停止位： 1
（2）、模块输出格式，每帧包含 8 个字节：
①.Byte0: 0x0D （ASCII 码回车）
②.Byte1: 0x0A （ASCII 码换行）
③.Byte2: 0x30~0x33 角度百位（ASCII 0~3）
④.Byte3: 0x30~0x39 角度十位（ASCII 0~9）
⑤.Byte4: 0x30~0x39 角度个位（ASCII 0~9）
⑥.Byte5: 0x2E （ASCII 码小数点）
⑦.Byte6: 0x30~0x39 角度小数位（ASCII 0~9）
⑧.Byte7: 0x00~0xFF 校验和（仅低 8bit）
注：校验和 Byte7 =（Byte0+ Byte1+…….Byte6）结果仅取低 8bit
例：一帧数据 <0x0D-0x0A-0x33-0x35-0x39-0x2E-0x36-0x1C> = 359.6°
（3）、命令字节，由外部控制器发送至模块（十六进制）
①. 0x31:进行一次角度测量--------返回值参考输出格式
② .0xC0: 校准磁场开始 --------- 返回值参考输出格式（ 000.0 度）
③.0xC1 :校准磁场结束--------------返回值参考硬铁补偿‘ ② ’
④.0xA0-0XAA-0XA5-0XC5 :
恢复出厂设定----------------------返回值参考输出格式（000.0 度）
⑤. 0xA0-0XAA-0XA5-IIC_ADDR :
模块的 IIC 地址修改-------------返回值参考输出格式（000.0 度）
IIC 地址范围参考“IIC 通信协议（3）”
⑥. 0x03 + 磁偏高 8 位 :
磁偏角设定，正北方向设定--返回值参考输出格式（000.0 度）
⑦. 0x04 + 磁偏低 8 位 :
磁偏角设定，正北方向设定--返回值参考输出格式（000.0 度）
例：发送 0XC0 至模块时，模块应答以下 1 帧
<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05> 表示成功
Led 灯亮起，进入校准
例：发送 0x03， 0x00， 0x04， 0x64 至模块时，模块应答以下 1 帧（2 次）
<0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05> 表示成功
磁偏角被修改为 10.0 度。