RTIMULIB库在树莓派上的使用

RTIMULib2是一种将9自由度、10自由度或11自由度IMU连接到嵌入式Linux系统并获取RTQF或Kalman滤波四元数或Euler角位姿数据的简单方法。基本上，集成RTIMULib2只需要两个简单的函数调用（IMUInit（）和IMURead（））。在树莓派或者jeson灯带有iic的接口和工具中就可以直接使用，RTIMULIB可以支持iic spi 接口甚至其他的接口。目前只尝试了树莓派的iic接口，效果不错。

笔者使用的是RTIMULIB2 。说明如下

RTIMULib2是原始RTIMULib库的第二个版本。主要的变化是增加了运行时磁强计校准功能。

在github 上发布的RTIMULIB基本没有GY85的imu 支持，所以笔者自己加上去了并可以在树莓派成功运行。如下图接线方式采用的iic-0.

使用之前请务必确认树莓派的iic 已经打开。网上有很多教程这里不再赘述。

这里采用的是kalman 4的滤波方式。

源码在

[cv]GY85:HMC5883L/ADXL345/ITG3205 - https://github.com/horo2016/RTIMULib2[/cv]

下载后，进入 

cd  RTIMULIB 

mkdir build 

cd build 

cmake ..

make -j4

sudo make install

在LINUX 路径下有好多demo，同样进入后

执行

mkdir build 

cd build 

cmake ..

make -j4

会生成RTIMULIBDemoGL 可以直接运行查看图像。