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RTIMULIB库在树莓派上的使用
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  • 作者:小v
  • 2020年6月18日 11:16 星期四
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  • RTIMULib2是一种将9自由度、10自由度或11自由度IMU连接到嵌入式Linux系统并获取RTQF或Kalman滤波四元数或Euler角位姿数据的简单方法。基本上,集成RTIMULib2只需要两个简单的函数调用(IMUInit()和IMURead())。在树莓派或者jeson灯带有iic的接口和工具中就可以直接使用,RTIMULIB可以支持iic spi 接口甚至其他的接口。目前只尝试了树莓派的iic接口,效果不错。

    笔者使用的是RTIMULIB2 。说明如下

    RTIMULib2是原始RTIMULib库的第二个版本。主要的变化是增加了运行时磁强计校准功能。

    在github 上发布的RTIMULIB基本没有GY85的imu 支持,所以笔者自己加上去了并可以在树莓派成功运行。如下图接线方式采用的iic-0.

    使用之前请务必确认树莓派的iic 已经打开。网上有很多教程这里不再赘述。

    20200618112123.png微信截图_20200618104733.png

    这里采用的是kalman 4的滤波方式。

    源码在

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    下载后,进入 

    cd  RTIMULIB 
    
    mkdir build 
    
    cd build 
    
    cmake ..
    
    make -j4
    sudo make install

    在LINUX 路径下有好多demo,同样进入后

    执行

    mkdir build 
    
    cd build 
    
    cmake ..
    
    make -j4
    
    会生成RTIMULIBDemoGL 可以直接运行查看图像。
    

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    本文作者:小v      文章标题: RTIMULIB库在树莓派上的使用
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