2 最快搭建树莓派ubuntu 16.04下安装ros 环境

lide2017 2019-1-25 17318 1

4 ros小车与stm32通信：电机驱动调试平台pid调试开发ros底盘里程计

根据网友提供的步骤。亲自在Ubuntu下搭建了一下ros环境。通过使用指令，查看版本信息

cat /proc/version
Linux version 4.13.0-36-generic (buildd@lgw01-amd64-033) (gcc version 5.4.0 20160609 (Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1~16.04.9)) #40~16.04.1-Ubuntu SMP Fri Feb 16 23:25:58 UTC 2018

1 配置源列表信息

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

该步骤不会上网，一般不会出错。

2 添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

敲完后出现

Executing: /tmp/tmp.hoJ6uD0yQG/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg: imported: 1

3 更新update

sudo apt-get update

树莓派下安装不要太多界面库，包括没有仿真环境的工具包（包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

持续30分钟，

ROS基础工具包（包含ROS封装、构建和通信库。没有图形用户界面工具）：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

该步骤没有花费太多时间很快。

5 rosdep update

会出现

Skip end-of-life distro "ardent"
Add distro "bouncy"
Add distro "crystal"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Add distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"
updated cache in /home/ads/.ros/rosdep/sources.cache

6 初始化

sudo rosdep init

rosdep update

7 测试

roscore