正态分布在占用栅格地图构建的使用

小v 2021-4-22 964 0

正态分布的参数定义

正态分布表达式中有两个参数，即期望（均数）μ和标准差σ，σ2为方差。

正态分布具有两个参数μ和σ^2的连续型随机变量的分布，第一参数μ是服从正态分布的随机变量的均值，第二个参数σ^2是此随机变量的方差，所以正态分布记作N(μ,σ2)。

μ是正态分布的位置参数，描述正态分布的集中趋势位置。概率规律为取与μ邻近的值的概率大，而取离μ越远的值的概率越小。正态分布以X=μ为对称轴，左右完全对称。正态分布的期望、均数、中位数、众数相同，均等于μ。

这个公式只要西格玛 u 设置合理可以使用到建图中。在之前的文章中有介绍过

http://blog.cvosrobot.com/?post=626

double sigma_t = 5;//这里可以直接去搜标准的正态分布一看就明白
double A = 1 / (sqrt(2*M_PI*sigma_t));
double C = pow((theta/sigma_t),2);
double B = exp(-0.5*C);
double Ptheta = A*B ;
//小数点有偏差
double Pdist = (SonarDist - dist/2)/SonarDist;
double P = (Pdist*2)*Ptheta;
double Px=0,logPx=0 ;
//printf("dist:%f %d %d\n",dist,SonarDist,thick);
if (dist > (SonarDist - thick) && dist < (SonarDist + thick))// #occupied region
{
Px = 0.5 + Ptheta;//这路的Ptheta 可以改成0.5*cell
//printf("Px:%f \n",Px);
logPx = log(Px/(1-Px));
Sonars_logs[Yimg][Ximg] = logPx;
//printf("logPx:%f \n",logPx);
// #occ = np.append(occ,[x],0)
}

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