开源路径规划与定位显示的方法和步骤

小v 2022-2-23 973 0

本文档包含以下内容：

1手动规划路径

2 路径信息接收

3 GPS定位发送

4 定位显示

1 手动规划路径

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如图中，添加设备编号。编号唯一且为16位字符，如“123456dfgtkh34k”，否则冲突无法使用。树莓派用户可以参考2节【路径信息接收】获取。

然后选择路径规划，如图

然后右键单击路径点选选择坐标

下发经纬度：{"type":"1","lnt":"116.239642","lat":"40.093304"}

保存路径 {"type":"2","lnt":"0","lat":"0"}

删除路径 {"type":"3","lnt":"0","lat":"0"}

首先在树莓派或者其他的Linux系统安装 mosquito

sudo apt-get install mosquitto-dev

sudo apt-get install mosquitto-clients

cd mqtt_waypointsave/

从github 网站git clone 代码mqttwaypoints至树莓派，已经在树莓派3B/+、ubuntu测试，然后 make 生成waypoint 程序，使用sudo ./waypoint ，执行一次，按ctrl +c 结束程序，获取sn.txt .

cat sn.txt查看唯一序列号，将该序列号添加到网站上。

重新执行sudo ./waypoint 并在后台运行，云平台端显示在线后，打开路径规划菜单，规划完路径后，单击【保存】后可在程序所在路径下获取

waypoints.csv 内含经纬度路径信息.

示例：

云平台操作：

终端接收查看：

3 GPS定位发送

使用本包时依旧需要安装mosquitto ，接着从GitHub下载源码

git clone https://github.com/horo2016/GPS_Kalman.git

cd GPS_Kalaman

make

将ublox M8n 插入USb 口，默认的使用/dev/ttyAMA0 ,如果使用ttyUSB0可以更改程序重新make

然后进入云平台的路径规划，单击【连接智能车】可以查看定位信息。单击【断开智能车】后则不能接收GPS定位信息。

联系qq:839602830

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