ROS中多机协同时，如何解决topic 相同造成的冲突问题

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在ROS（Robot Operating System）中，`ROS_NAMESPACE` 是一个环境变量，用于指定节点的命名空间（namespace）。命名空间是ROS中用来隔离节点和话题名称的一种机制，可以帮助组织和管理节点之间的通信和数据流。

当一个节点启动时，可以通过设置 `ROS_NAMESPACE` 环境变量来指定该节点的命名空间。这样，节点发布的话题名称和服务名称会自动添加命名空间前缀，从而使节点在特定命名空间内运行而不会与其他节点产生冲突。

通过使用 `ROS_NAMESPACE` 环境变量，可以更好地组织和管理ROS系统中的节点和话题，避免命名冲突，并提高系统的可维护性和可扩展性。

相比于单机器人，多机器人仿真需要在原基础上加入
 <group>
标签，做到用同样的descripion配置文件加载多个独立的机器人。

    <group>具有ns属性，可以将节点组推送到单独的命名空间中。

在前面的基础上，在launch文件中改写成以下内容：

<group ns="命名空间">
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ares_description)/urdf/ares_laser.xacro' ns:= 命名空间" /> 
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
     <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>
        <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
    args="-urdf -model 命名空间 -param robot_description -x 0"/>   
</group>

 ```cpp
    命名空间根据工程定义，在我的仿真中为ares1、ares2、ares3；“-x 0”为机器人在gazebo中的初始位置。
    将原本有关机器人状态的节点以及机器人模型放在<group>标签内，这样被<group>标签包围的节点、话题、参数、服务，都会在前面加入<命名空间>的前缀，如 /ares2/joint_state_publisher

当及命名空间使用正确时，机器人的输入输出都应独立，如下图中三车搭载的摄像头所看的图像正确，无相互影响：