2.2 机器人小车的转向结构

创客：机器人GPS定位导航小车的制作-基于物联网的应用

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2.2 机器人小车的转向结构

在上一节我们看到我们最终选用双驱三轮驱动结构，为什么采用双驱三轮结构？其中两个轮子是减速驱动轮，也就是通过一定的齿轮结构和电机马达连接，这两个驱动轮并排，也可以理解成在同一个轴上，外形跟我们生活中遇到的三轮车相似，但我们设计的两只驱动轮并非连接在一个轴上。

下图是我在某宝上搜索的智能小车底盘，可以看到，两个黄色的电机并非连接到同一个轴上。这里就出现了，那么这种车是如何实现转弯呢？



 

图2-3 小车底盘

2.2.1 机器人小车差速转向



当两个轮胎的转动速度不同时，便可以实现转向。

 

                图2-4 转弯动作示意图

如上图，当A和B轮分别按照上图的箭头方向转动时便实现了右转弯的动作。

这种结构很容易实现转弯，但是确实很难实现走直线？为什么？因为每个电机马达的参数在生产过程中因材质的特殊因素而造成，这个道理就好比天下没有一模一样的叶子一样。所以即使用同样的电压驱动两个电机，两只电机在转速上也并非是一模一样的，这个可以通过让小车一直走，走的远了你会发现所走的路线实际上是有半径的。

 

图2-5 示意图

这个问题怎么解决，只有引入闭环控制，即找到参照物，根据与参照物的偏差进行修正，从而保证小车走直线。在自动控制专业中，有一个算法叫PID算法，这个能使采样速度和设置速度无限接近。



目前坦克上用的都是差速转向。