2.2 车辆模型建立-两轮差速模型ros

这里补充一节关于数学模型建立的相关内容，以方便后续运动学用公式推算。

这里以差速的模型进行说明

首先建立笛卡尔坐标系。水平为x 轴。

小车的左右轮半径可以通过霍尔编码得出速度，那么 小车

机器人瞬时线速度为$v$可以表示为：线速度 v = (vL+vR ) /2

和x轴的夹角为 角theta θ，也称作横摆角。

令左右轮间距为L，机器人的瞬时角速度w = (vR-vL)/2 ,这里规定 w>0 时 左转，w<0 时右转。

一般实际使用中，机器车收到 v和w的指令后，要实时反馈给上位机v和w 。

同时也可以知道 机器车的旋转半径 为 r = v/w 。

• •       当角速度w =0 ，VR =VL 
  • 当$v_l>v_r$时，机器做圆弧运动；
  • 当$v_l=v_r$时，机器做直线运动；
  • 当$v_l=-v_r$时，机器以左右轮中心点做原地旋转。
  起始坐标为 x,y 经过单位时间t 行驶的距离为  d=vt;
• 新坐标为 x1= x+ d*cosθ ;
•               y1=y + d*sinθ；