2.4 机器车的驱动方案
2.4 机器人小车的驱动方案
这里的驱动方案是指如何驱动电机按照我们预期的设置让电机进行转动。一般常见的Tb6612驱动模块，mos驱动模块，L293D驱动模块，L298N驱动模块是比较常见的。笔者由于经验问题，并没有每一个都尝试，而是直接选用了L298N这块比较成熟和经常用的模块。控制信号使用3.3-5V的逻辑电平。
2.4.1 驱动模块L298N性能
1该驱动芯片可承受5-46v的驱动电压。
2瞬间峰值能承受3A,持续工作电流为2A,
3额定功率25W，75℃时，芯片内部是两个H桥构成的全桥式驱动。
4可驱动两个直流电机，一台两相或者四相的步进电机。
5 该芯片具有15个管脚，散热片较大。
2.4.2驱动模块 L298N使用方法
目前网上最常见的L298N模块是立式插针的，个头比较高大（相对于其他模块），也由于电机驱动时会有大量的热量产生，所以这样也方便散热。但是大多数情形下298N也会安装一个散热片。
L298N一共有四组接线端子，其中有两组用来接马达电机，如下图所示的接马达A输出，马达B输出。一般的小直流电机都是两根线，这里没有正负一说，只有正转反转，也可以说成顺时针和逆时针转动。无论两根线怎么接，电机都会转。但是在小车上，为了保持一致，电机的接线顺序要保持一致。还有一组三个螺丝扣的接线端子从左到右分别是12v输入，5v地，电源输入。其中12v的是给L298N供电，经过板子自带的7805芯片转换为5v，这里的5v也可以作为输出使用。
剩下的一组就是黑色的端排针了，通过杜邦线和单片机的io 口连接，这里有四根分别是IN1,IN2,IN3,IN4,IN1和IN2控制A侧的马达，IN3和IN4控制B侧的马达。这四根针的两边还有两根针，分别是ENA和ENB，为使能管脚。我们一般通过单片机的PWM控制以及实现两路马达的速度调节。
图2-11 L298N模块和TB6612及其他双桥驱动模块
使用的真值表如下：
表2-1 真值表
|
IN1 |
IN2 |
IN3 |
IN4 |
ENA |
ENB |
M-A |
M-B |
|
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
正转 |
正转 |
|
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
反转 |
反转 |
|
x |
x |
x |
x |
0 |
0 |
自由 |
自由 |
|
0 |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
制动 |
制动 |
|
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
制动 |
制动 |
注意：1：代表从单片机输出的高电平；0：代表从单片机输出的低电平；x;代表任意电平；
制动状态代表刹车禁止转动。
笔者后期注：
后期笔者使用了TB6612驱动模块，目前可以肯定的是 L298N 和TB6612都可以用于控制6-12v的电机驱动。
TB6612更小，但是发热也是杠杠的，TB6612电机驱动模块和L298N一致，真值表也可以参考上边的。
笔者在使用L298N做实验测试其最佳的频率时也做了记录相关实验数据可见这里
