该结构的重要部分是固定GPS站，即以下提到的基站。机器人或移动单元还配备了GPS，只能在几米之内精确地知道其位置。为此，将移动单元连接到基站。与准确的GPS位置的偏差是意外的，也可能是由于干扰而引起的。目前，各种现用的GPS系统是为军方开发的，这些系统的运营商不希望其他用户（您自己除外）能够使用其系统的最大精度。由于从卫星到接收器的距离太长，因此也存在偏差。应对这些偏差是不同的空气质量，信号通过电…

像基站一样，移动单元也被重新安装在宜家的快餐盒中。饭盒的塑料可以很容易地用简单的方法加工，并且不会碎裂。下图显示了移动单元和基站。两个单元中都再次安装了来自www.drfasching.at的RasPiGNSS模块。第二根“Tallysman™TW-4421”天线连接到移动站上的RasPiGNSS模块。移动站和基站还具有XBeeProS1模块，用于快速GPS数据交换。目前，我仍然让两个设备都通过W…

该基站可在室外和任何天气中使用。我专注于防潮，并自己建造了防水外壳。但在下一节中将对此进行更多介绍。我买了一个零食盒作为在宜家发现的房屋。这个盒子仅售4.99欧元，为RaspberryPi，降压转换器，RasPiGNSSGPS接收器，电池和XBeePro无线电模块提供了足够的空间。我将W-LAN和XBee无线电的天线直接拧到外壳上，并通过小孔将它们引出。我将电缆通过带有密封螺母M16的电缆固定头（…

2016-09-23-raspbian-jessie.imghttps://drfasching.com/downloads/#rtklibGPS模块的软件安装：该移动站需要更多的计算能力才能计算出准确的GPS位置，因此我将使用RaspberryPi2ModelB。在MICROSD卡上安装RASPBIAN：下载链接：Raspbian  https://www.raspberry…

www.drfasching.at右侧稍大的天线是Tallysman™TW-2410。价格稍贵的Tallysman™TW-2410GNSS天线覆盖GPSL1，GLONASSG1和SBAS（WAAS，EGNOS和MSAS）频段。该天线非常适合精确点定位（PPP）应用，因为57mm的天线尺寸可确保非常好的接收效果。另一方面，较小且较便宜的Tallysman™TW-4421天线安装在机器人车上。它非常适…

几年前，我开始制造可以在我的客厅或户外行驶的机器人汽车。有些车辆配备了标准的USBGPS鼠标。但是我一次又一次感到失望，因为从USBGPS鼠标接收到的GPS位置有多不准确。接收到的位置精度约为4米。我此时不使用卡尔曼滤波器，以提高接收到的GPS位置的准确性。在经历了这段经历之后，我开始寻找一种我可以负担得起的并内置到我的模型机器人汽车中的精确GPS解决方案。我经常在其他网站上阅读有关所谓的RTK库…

本总结中提供了bluetoothctl和hciconfig以及rfcomm的server的使用开发等，对树莓派以及类似Ubuntu等其他的Linux支持蓝牙的系统做总结。具有一定的实际参考和利用价值。前两个适合手动测试，rfcomm适合c语言开发。方法1-树莓派使用蓝牙做从机被手机连接方法2-树莓派3B蓝牙rfcomm通信调试方法3-树莓派蓝牙rfcommserver创建手机通信转载务必表明出处：…

这张图比较全面的说明了topic之间的订阅与发布信息，借助ros的设计概念。topic /download/uniform /update/state/state/gps/download/waypoints

这里还是看扎张图以方便理解

casestandybystate:完成航向计算，距离计算，航向值caserotate:完成pd控制的旋转角度；casemove:完成sterringheadcasewaypoint：完成waypoint提取，判断是否最后一个等caseavoidance；完成避障casestop：停止casemanual:手动控制